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目錄
第一章緒論 1
1．1引言 1
1．2 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1
1.3 SCARA機(jī)器人簡(jiǎn)介 2
1.4平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 4
1.4.1操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與傳動(dòng)技術(shù) 4
1.4.2機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制技術(shù) 4
1.4.3檢測(cè)傳感技術(shù) 5
1.5項(xiàng)目的主要研究?jī)?nèi)容 6
1.5.1項(xiàng)目研究的主要內(nèi)容、技術(shù)方案及其意義 6
1.5.2擬解決的關(guān)鍵問題 7
第二章SCAAR機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7
2.1 SCARA機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 7
2.1.1 SCARA機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 7
2.1.2 SCARA機(jī)器人外形尺寸與工作空間 7
2.1.3 SCARA機(jī)器人的總體傳動(dòng)方案 8
2.2機(jī)器人關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)計(jì)算 10
2.2.1減速機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算 10
2.2.2電機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算 11
2.2.3同步齒型帶的設(shè)計(jì)計(jì)算 11
2.2.4滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)計(jì)算 13
2.3大臂和小臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14
2.4腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16
2.5小結(jié) 17
第三章SCARA機(jī)器人的位姿誤差建模 17
3.1基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差建模 17
3.2機(jī)構(gòu)精度通用算法 18
3.2.2通用機(jī)器人位姿誤差模型 20
3.2.2.1機(jī)構(gòu)通用精度模型與機(jī)器人位姿誤差模型的聯(lián)系 20
3.2.2機(jī)器人位姿誤差模型的建立 20
3.3 小結(jié) 25
總結(jié) 26
參考文獻(xiàn) 27
致謝 28