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1、
一.示教操作盤面板介紹
示教操作盤是主管應用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤
經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主CPU印刷電路板和機器人控制印刷電路板連接。
示教操作盤在進行如下操作時使用。
● 機器人的JOG進給
● 程序創(chuàng)建
● 程序的測試執(zhí)行
● 操作執(zhí)行
● 狀態(tài)確認
示教操作盤由如下構件構成。
●橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏
●61個鍵控開關
●示教操作盤有效開關
●Deadman開關
●急停按鈕
1.示教操作盤有效開關
在盤左上角,如右圖所示:
其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無效狀態(tài)下,不能進行JOG進給、程序
2、創(chuàng)建和測試執(zhí)行等操作。
2.Deadman開關
在盤背面,如右圖所示兩黃色鍵:
示教操作盤處在有效狀態(tài)下松開此開關時,機器人
將進入急停狀態(tài)。
3.急停按鈕
在盤右上角,如右圖所示紅色鍵:
不管示教操作盤有效 開關的狀態(tài)如何,都會使
執(zhí)行中的程序停止,機器人伺服電源被切斷,使
得機器人進入急停狀態(tài)。
示教操作盤的鍵控開關,由如下開關構成。
●與菜單相關的鍵控開關
●與JOG相關的鍵控開關
●與執(zhí)行相關的鍵控開關
●與編輯相關的鍵控開關
1.與菜單相關的鍵控開關:
1.)、、、、
功能( F )鍵,用來選擇液晶畫面最下行的
3、功能鍵菜單。
2.)
翻頁鍵將功能鍵菜單切換到下一頁。
3.)、
MENU(畫面選擇)鍵,按下,顯示出畫面菜單。
FCTN(輔助)鍵用來顯示輔助菜單。
4.)、、、、、、、、
SELECT(一覽) 鍵用來顯示程序一覽畫面。
EDIT (編輯) 鍵用來顯示程序編輯畫面。
DATA (數(shù)據(jù)) 鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面。
OTF 鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。
STATUS(狀態(tài)顯示) 鍵用來顯示狀態(tài)畫面。
I/O (輸入/輸出)鍵用來顯示I/O畫面。
POSN (位置顯示) 鍵用來顯示當前位置畫面。
DISP
4、 單獨按下的情況下,移動操作對象畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下,分割畫面(1個畫面、2個畫面、3個畫面、狀態(tài)/1個畫面)。
DIAG/HELP 單獨按下的情況下,移動到提示畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下,
移動到報警畫面。
2.與JOG相關的鍵控開關
1.)
SHIFT鍵與其他按鍵同時按下時,可以進行JOG進給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動等特定功能。左右的SHIFT鍵功能相同。
2.)、、、、、
、、、、、
JOG鍵,與SHIFT鍵同時按下而使用于JOG進給。
3.)
COORD(手動進給坐標系)鍵,用來切換手動進
5、給坐標系(JOG的種類)。依次進行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示: →→→→→→。當同時按下此鍵與SHIFT鍵時,出現(xiàn)用來進行坐標系切換的JOG菜單。如右圖所示:
4.)、
倍率鍵用來進行速度倍率的變更。依次進行如下切換:“VFINE”(微速)→“FINE” (低速)→“1%” →“5%” →“50%” →“100%”(5% 以下時以1%為刻度切換,5%以上時5%為刻度切換)。
3.與執(zhí)行相關的鍵控開關
1.)、
FWD(前進)鍵、BWD(后退)鍵(+SHIFT鍵)用于程序的啟動。FWD鍵用來順向執(zhí)行程序,BWD鍵用來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開SHIFT鍵時,程序執(zhí)
6、行暫停。
2.)
HOLD(保持)鍵,用來中斷程序的執(zhí)行,使機器人暫停。
3.)
STEP(步進)鍵,用于測試運轉(zhuǎn)時的步進運轉(zhuǎn)和連續(xù)運轉(zhuǎn)的切換。
4.與編輯相關的鍵控開關
1.)
PREV(返回)鍵,用于使顯示返回到緊之前進行的狀態(tài)。根據(jù)操作,有的情況下不會返回到緊之前的狀態(tài)顯示。
2.)
ENTER(輸入)鍵,用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。
3.)
BACK SPACE(取消)鍵,用來刪除光標位置之前一個字符或數(shù)字。
4.)、、、
光標鍵用來移動光標。
光標,是指可在示教操作盤畫面上移動的、反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進行操作(數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變
7、更)的對象。
(復位)鍵
5.)
ITM(項目選擇)鍵,用于輸入行編號后移動光標。
5.與應用(焊接)相關的鍵控開關:(切割時不使用)
1.)
切換焊接的有效/無效(同時按下SHIFT鍵時)。不按SHIFT鍵就按下此鍵時,顯示測試執(zhí)行和焊接畫面。
2.)
手動送絲(與SHIFT鍵同時按下時)。
3.)
手動退絲(與SHIFT鍵同時按下時)。
5.與數(shù)字、符號輸入相關的鍵控開關:(此次省略不述)
二 .機器人尋點操作
1. 設定接觸傳感器I/O信號
a. 按下鍵,顯示出畫面菜單。移動光標,選擇“6 設定”;移動光標,進入“設定 3”菜單;移動光標,選擇“2 接觸
8、檢知I/O”;如下圖所示:
b. 按下,進入右圖,設定
與尋點相關的數(shù)字的輸入/輸出,以用于尋點器的啟動和反饋。
圖示檢知信號、指令信號編號應與外圍設備接口對應。
2. 設定接觸坐標系
a. 按下鍵,顯示出畫面菜單。移動光標,選擇“6 設定”;移動光標,進入“設定 3”菜單;移動光標,選擇“1 接觸坐標系”;如下圖所示:
b. 按下 ,進入右圖。
9、采用JOG方式示教原位置、
+X方向、+Y方向。示教
完成機器人停止后按下
+ “記錄”
示教+X方向、+Y方向時,
需要移動槍尖300以上。
示教完成后如下圖所示:
3. 設定接觸條件
a. 按下鍵,顯示出畫面菜單。移動光標,選擇“0 下個” 按下鍵,移動光標,選擇“3 資料”,移動光標,選擇“8 接觸條件”。如下圖所示:
b. 按下,進入接觸條件資料一覽。如下圖所示:
10、
c. 將光標指向?qū)⒁O定的接觸條件文件編號所在行,按下“細節(jié)”,出現(xiàn)下圖。
設定詳細條件。
d. 移動光標,設定“2 基準標簽”;
(示教尋點程序第一次應用時基準標簽置ON ,其后應用置OFF。)
e. 移動光標,設定“6 搜尋形式”,選擇“填角/搭接”;
f. 移動光標,設定“7 搜尋形式”(尋點功能),選擇“1_D移轉(zhuǎn);
11、
g. 設定其他參數(shù),如“3 搜尋速度”推薦值為100(范圍1-500);“4 搜尋距離”推薦值為100(范圍1-2000);“5 接觸感應坐標系”與之前設定一致;“9 自動返回”置ON;“10 返回速度”推薦值為100(范圍1-1000);“11 返回距離”推薦值為1000(范圍1-2000)?!?7 機器人動作群組”將第1項選為1)其余采用默認值。接觸設定條件一覽如下圖所示:
4. 編寫尋點程序驗證尋點功能
實例程序如下圖所示:
12、
有關尋點的指令如下輸入:在程序畫面,按下,按下“指令”,出現(xiàn)如下畫面:
移動光標,選擇“示教(記錄) 4”中
的“1 接觸傳感器”,按下
出現(xiàn)如右圖示:其中:
1. 搜尋啟動;
2. 搜尋結束;
3. 接觸偏置;
4. 偏置結束。
單方向?qū)c的指令輸入
如下:
將光標移動到移動指令語句最后,如右圖所示:
按下“選擇”,
出現(xiàn)右圖;
移動光標,選擇
“3 Search”,
按下
進入下圖;
如右圖,選擇搜尋的
13、方向,比如
X方向。
三 .機器人TCP操作
1. 按下鍵,顯示出畫面菜單。
如右圖所示:
2. 移動光標,選擇“6 設定”;
移動光標,進入“設定 1”
菜單;移動光標,選擇
“7 坐標系”;按下,
進入工具坐標系一覽畫面。
工具坐標系一覽如右圖所示:
3. 如果當前顯示不為工具坐標系,按下 “坐標”,畫面
出現(xiàn)坐標系選擇框,如右圖所示,選擇“1 Tool Frame”,
按下,坐標系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺讼狄挥[。
4. 將光標指向?qū)⒁O定的工具坐標系
編號所在行,按下“細節(jié)”,
出現(xiàn)所選的
14、坐標系編號的工具坐標
系設定畫面。如右圖所示:
5. 輸入注解。光標停在“注解”處,
按下,出現(xiàn)字符輸入選擇
菜單,如右圖所示。一般采用大寫
字母加數(shù)字的形式,如輸入“TOOL 4”。代表英文字母大寫ABCDEF; 代表英文字母大寫GHIJKL; 代表英文字母大寫MNOPQR; 代表英文字母大寫STUVWX; 代表字符YZ_@*)。點按F鍵一次,各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢,右移光標,繼續(xù)輸入下一字符。
6.按下“方法”,如右圖所示,移動光標,
選擇“6點記錄”,
按下,出現(xiàn)如下圖所示畫面:
待設定的工具坐標系,參照點 1、
參
15、照點 2、參照點 3、坐標原點、
X 軸方向、Y 軸方向均顯示為
“未示教”。
部分設定的工具坐標系,
如右圖所示。
7. 記錄各參考點
a. 將光標移動到各參考點。
b. 在JOG方式下將機器人工具前端移動到應進行記錄的固定物尖端。
以不同的姿勢,不同的方向趨近同1點。
+
C. 槍尖到達所期望的點后,按住的同時,按下“位置記錄”將當前值的數(shù)據(jù)作為參考
16、點輸入。所示教完的參考點,顯示“設定完成”。
d.對所有參考點都進行示教后,顯示
“新的位置已經(jīng)計算完成”。刀具
坐標系即被設定。如右圖所示:
8. 按住的同時,按下 “位置移動”,即可使機器人移動到所存儲的點。
9. 要確認已記錄的各點的位置數(shù)據(jù),
將光標指向各參考點,按下
出現(xiàn)各點的位置數(shù)據(jù)的位置詳細
畫面。如右圖所示:
10. 設定新的坐標系或查看另一個坐標系,
按下“坐標號碼”,在畫面左下角
出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示:輸入所期望
17、的數(shù)字后,按下,進入工具坐標系一覽畫面。
11. 如果需要刪掉一個已設定好或者部分完成的工具坐標系,將光標指向?qū)⒁獎h除的工具坐標系編號所在行,按下 “清除”,按下,在畫面左下角出現(xiàn)提示,如右圖所示,按下“是”確認刪除。工具坐標系被刪除后,其所存儲的位置數(shù)據(jù)被清零。
12. 要使所設定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用,需要按下“設定號碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示,如右圖所示。輸入坐標系編號后,按下。
在畫面左下角出現(xiàn)提示。
(要選擇希望使用的坐標系編號,也可以使用JOG菜單。方法是同時按下
鍵 和鍵 出現(xiàn)用來進行
坐標系切換的
18、JOG菜單。如右圖所示,在第1行
輸入想要的編號即可。
四 .機器人I/O設定
1. 設定外圍I/O
a. 如右圖所示:按下鍵,移動光標,選擇“5 設定輸出入信號”;移動光標,進入“設定輸出入信號 1”菜單;移動光標,選擇“9 UOP:控制信號”;
b. 按下,進入UOP一覽畫面。
“I/O UOP:控制信號”一覽如右圖
所示:
按下 “IN/OUT”,可以切換
輸入/輸出;
可以按下“ON”,“OFF”
在輸入信號尚未接通的情況
下,進行仿真。
c. 按下“定義”,進入右圖,
分別定義UI、UO,并使狀態(tài)
ACTIVE(激活)
19、
2. 設定數(shù)字I/O
a. 按下“類型”,進入右圖
選擇“5 數(shù)字信號”
b.按下,進入“I/O 數(shù)字
信號輸入 狀態(tài)一覽”畫面。
如右圖所示:
可以按下“ON”,
“OFF”
在操作按鈕臺沒有動作的
情況下,進行仿真。
c.按下 “IN/OUT”,
進入“I/O 數(shù)字信號輸出
狀態(tài)一覽”畫面。
如右圖所示:
可以按下“ON”,
“OFF”
在操作按鈕臺沒有動作的
情況下,進行仿真。
五.防碰撞檢測設定
a. 按下鍵,顯示出畫面菜單。移動光標,選擇“0 下個” 按下鍵,移動光標,選擇“6 系統(tǒng)設定”,移動光標,選擇“6 主要的設定”。如下圖所示:
b.按下,進入
“主要的系統(tǒng)參數(shù):
系統(tǒng)變量”畫面。
如右圖所示:
移動光標到第44 項:
“夾爪斷裂”處,
按下,按下
“有效”,
使之設為有效。