工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
《工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(31頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、工 業(yè) 機(jī) 器 人 腕 部 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) -驅(qū) 動(dòng) 部 分 目 錄一 、 工 業(yè) 機(jī) 器 人 補(bǔ) 充 資 料二 、 工 業(yè) 機(jī) 器 人 驅(qū) 動(dòng) 機(jī) 構(gòu)三 、 工 業(yè) 機(jī) 器 人 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 一 、 工 業(yè) 機(jī) 器 人 補(bǔ) 充 資 料 1、 自 由 度 2、 精 度 : 工 業(yè) 機(jī) 器 人 精 度 是 指 定 位 精 度 和重 復(fù) 定 位 精 度 。 定 位 精 度 是 指 機(jī) 器 人 手 部實(shí) 際 到 達(dá) 位 置 與 目 標(biāo) 位 置 之 間 的 差 異 。 重復(fù) 定 位 精 度 是 指 機(jī) 器 人 重 復(fù) 定 位 其 手 部 于同 一 目 標(biāo) 位 置 的 能 力 , 可 以 用 標(biāo) 準(zhǔn)
2、偏 差 這個(gè) 統(tǒng) 計(jì) 量 來(lái) 表 示 , 它 是 衡 量 一 列 誤 差 值 的密 集 度 , 如 下 圖 示 ( a) 重 復(fù) 定 位 精 度 的 測(cè) 量 ( b) 合 理 定 位 精 度 , 良 好 重 復(fù) 定 位 精度 ( c) 良 好 定 位 精 度 , 很 差 重 復(fù) 定 位 精 度 ( d) 很 差 定 位 精 度 ,良 好 重 復(fù) 定 位 精 度 3、 速 度 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 速 度 是 其 主 要 參 數(shù) 之 一 , 它 反 映 了 機(jī) 器 人 的 作業(yè) 水 平 運(yùn) 動(dòng) 速 度 的 快 慢 與 它 的 驅(qū) 動(dòng) 方 式 、 定 位 方 式 、 抓 取質(zhì) 量 大 小 和 行 程
3、 距 離 有 關(guān) , 作 業(yè) 機(jī) 器 人 手 部 的 運(yùn) 動(dòng) 速 度 應(yīng)根 據(jù) 生 產(chǎn) 節(jié) 拍 、 生 產(chǎn) 過(guò) 程 的 平 穩(wěn) 性 和 定 位 精 度 等 要 求 來(lái) 決定 。 目 前 , 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 最 大 直 線 運(yùn) 行 速 度 大 部 分 為1000mm/s左 右 。 最 大 回 轉(zhuǎn) 速 度 為 120度 /秒 左 右 。 作 為 機(jī) 器 人 規(guī) 格 參 數(shù) 的 速 度 是 指 平 均 速 度 , 實(shí) 際 使 用 速 度可 在 一 定 范 圍 內(nèi) 調(diào) 節(jié) 。 4、 承 載 能 力 承 載 能 力 是 指 機(jī) 器 人 在 工 作 范 圍 內(nèi) 的 任 何位 姿 上 所 能 承 受
4、 的 最 大 質(zhì) 量 。 承 載 能 力 不僅 決 定 于 負(fù) 載 的 質(zhì) 量 , 而 且 還 與 機(jī) 器 人 運(yùn)動(dòng) 的 速 度 和 加 速 度 大 小 和 方 向 有 關(guān) 。 為 了安 全 起 見(jiàn) , 承 載 能 力 這 一 指 標(biāo) 是 指 高 速 運(yùn)行 時(shí) 的 承 載 能 力 。 通 常 , 承 載 能 力 不 僅 指負(fù) 載 , 而 且 還 包 括 機(jī) 器 人 末 端 操 作 器 的 質(zhì)量 。 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 額 定 負(fù) 載 是 指 在 規(guī) 定 范圍 內(nèi) 手 腕 機(jī) 械 接 口 處 所 能 承 受 的 最 大 負(fù) 載允 許 值 。 二 、 工 業(yè) 機(jī) 器 人 驅(qū) 動(dòng) 方 法液 壓
5、驅(qū) 動(dòng)氣 壓 驅(qū) 動(dòng)直 流 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)交 流 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)超 聲 波 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 把 油 壓 泵 產(chǎn) 生 的 工 作 油 的 壓 力 能 轉(zhuǎn) 變 成 機(jī) 械 能 的 裝 置 稱(chēng)為 液 壓 執(zhí) 行 器 。 在 驅(qū) 功 液 壓 執(zhí) 行 器 時(shí) , 作 為 外 圍 設(shè) 備 , 包括 : (1)形 成 液 壓 的 液 壓 泵 ; (2)供 給 工 作 油 的 導(dǎo) 管 ; (3)控 制 工 作 油 流 動(dòng) 的 液 壓 控 制 閥 ; (4)控 制 控 制 閥 的 控 制 回 路 , 根 據(jù) 液 壓 執(zhí) 行 器 輸 出 量 的 形 式 的 不 同 , 大 致
6、 可 以 把 它 們 區(qū)分 為 作 直 線 運(yùn) 動(dòng) 的 油 壓 缸 和 作 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 的 油 壓 馬 達(dá) 。 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng) 功 率 重 量 比 高 , 低 速 時(shí) 出 力 大 ( 無(wú) 論 直 線 驅(qū) 動(dòng) 還 是 旋 轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng) ) , 適 合 微 處 理 器 及 電 子 控 制 , 可 用 于 極 端 惡 劣 的 外 部 環(huán) 境 。 由 于 液 壓 系 統(tǒng) 中 存 在 不 可 避 免 的 泄 漏 、 噪 聲 和 低 速 不 穩(wěn) 定 等 問(wèn)題 , 以 及 功 率 單 元 非 常 笨 重 和 昂 貴 , 目 前 已 不 多 使 用 它 們 。 現(xiàn) 在 大 部 分 機(jī) 器 人 是 電
7、動(dòng) 的 , 當(dāng) 然 仍 有 許 多 工 業(yè) 機(jī) 器 人 帶 有 液壓 驅(qū) 動(dòng) 器 。 此 外 , 對(duì) 于 一 些 需 要 巨 大 型 機(jī) 器 人 和 民 用 服 務(wù) 機(jī) 器人 的 特 殊 應(yīng) 用 場(chǎng) 合 , 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 器 仍 可 能 是 合 適 的 選 擇 。 氣 壓 驅(qū) 動(dòng) 氣 壓 驅(qū) 動(dòng) 器 在 原 理 上 與 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 器 相 同 ; 由 于 氣 動(dòng) 裝 置 的 工 作 壓 強(qiáng) 低 , 和 液 壓 系 統(tǒng) 相 比 , 功 率 重 量 比 低 得 多 ; 由 于 空 氣 的 可 壓 縮 性 , 在 負(fù) 載 作 用 下 會(huì) 壓 縮 和 變 形 , 控 制氣 缸 的 精 確 位 置
8、 很 難 。 因 此 氣 動(dòng) 裝 置 通 常 僅 用 于 插 入 操 作或 1/2自 由 度 關(guān) 節(jié) 上 ; 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 單 , 安 全 可 靠 , 價(jià) 格 便 宜 ; 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 與 氣 壓 驅(qū) 動(dòng) 之 對(duì) 比液 壓 驅(qū) 動(dòng) 適 于 搬 運(yùn) 較 重 的 物 體 不 適 于 高 速 移 動(dòng) 適 于 確 定 高 精 度 位 置 氣 壓 驅(qū) 動(dòng) 適 于 搬 運(yùn) 較 輕 的 物 體 適 于 高 速 移 動(dòng) 不 適 于 確 定 高 精 度 位 置 直 流 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)1. 直 流 電 機(jī) 工 作 原 理 直 流 電 動(dòng) 機(jī) 通 過(guò)換 向 器 將 直 流 轉(zhuǎn)換 成 電 樞 繞 組 中的 交 流 ,
9、 從 而 使電 樞 產(chǎn) 生 一 個(gè) 恒定 方 向 的 電 磁 轉(zhuǎn) 矩 。T=BILr換 向 器電 刷 2. 矩 頻 特 性 曲 線 : 電 流 控 制 曲 線 和 電 壓 控 制 曲線 。3. 直 流 電 機(jī) 的 控 制 方 式 改 變 電 壓 或 電 流 控 制 轉(zhuǎn) 速 和 轉(zhuǎn) 距 。 其 中 , KE為 電動(dòng) 勢(shì) 常 數(shù) , KT為 轉(zhuǎn) 矩 常 數(shù) 。脈 沖 寬 度 調(diào) 制 PWM是 利 用 脈 寬 調(diào) 制 器 對(duì) 大 功 率 晶 體 管 開(kāi) 關(guān) 放 大 器 的 開(kāi) 關(guān) 時(shí) 間 進(jìn) 行 控 制 , 將 直 流 電 壓 轉(zhuǎn) 換 成 某 一 頻 率 的 矩 形 波 電 壓 , 加 到 直 流
10、電 機(jī) 的 電 樞 兩 端 ,通 過(guò) 對(duì) 矩 形 波 脈 沖 寬 度 的 控 制 , 改 變 電 樞 兩 端 的 平 均 電 壓 達(dá) 到 調(diào) 節(jié) 電 機(jī) 轉(zhuǎn) 速 的目 的 。 優(yōu) 點(diǎn) : 調(diào) 速 方 便 ( 可 無(wú) 級(jí) 調(diào) 速 ) , 調(diào) 速 范 圍 寬 , 低 速 性 能 好( 啟 動(dòng) 轉(zhuǎn) 矩 大 , 啟 動(dòng) 電 流 小 ) , 運(yùn) 行 平 穩(wěn) , 轉(zhuǎn) 矩 和 轉(zhuǎn) 速 容 易 控 制 。4. 直 流 電 機(jī) 的 特 點(diǎn) 缺 點(diǎn) : 換 相 器 需 經(jīng) 常 維 護(hù) , 電 刷 極 易 磨 損 , 必 須 經(jīng) 常 更 換 ,噪 音 比 交 流 電 機(jī) 大 。 交 流 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng)1. 工作原理
11、 2.矩 頻 特 性 曲 線 同 步 電 機(jī) : 定 子 是 永 磁 體 , 所 謂 同 步 是 指 轉(zhuǎn) 子 速 度 與 定 子磁 場(chǎng) 速 度 相 同 。異 步 電 機(jī) : 轉(zhuǎn) 子 和 定 子 上 都 有 繞 組 , 所 謂 異 步 是 指 轉(zhuǎn) 子 磁場(chǎng) 和 定 子 間 存 在 速 度 差 ( 不 是 角 度 差 ) 。 同 步 電 機(jī) 的 特 點(diǎn) : 體 積 小 。 用 途 : 要 求 響 應(yīng) 速 度 快 的 中 等 速度 以 下 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 ; 機(jī) 床 領(lǐng) 域 。 伺 服 電 機(jī) 的 精 度 由 編 碼 器 的 精 度 決 定 。3.交 流 電 機(jī) 的 特 點(diǎn) 4.交 流 電
12、機(jī) 的 控 制 方 式 改 變 定 子 繞 組 上 的 電 壓 或 頻 率 , 即 電 壓 控 制 或 頻 率 控 制 方 式 。 特 點(diǎn) : 無(wú) 電 刷 和 換 向 器 , 無(wú) 產(chǎn) 生 火 花 的 危 險(xiǎn) ; 比 直 流 電 機(jī) 的驅(qū) 動(dòng) 電 路 復(fù) 雜 、 價(jià) 格 高 。 異 步 電 機(jī) 的 特 點(diǎn) : 轉(zhuǎn) 子 慣 量 很 小 , 響 應(yīng) 速 度 很 快 。 用 途 : 中等 功 率 以 上 的 伺 服 系 統(tǒng) 。 步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng) 主 要 用 于 開(kāi) 環(huán) 位 置 控 制 系 統(tǒng) 。 優(yōu) 點(diǎn) : 控制 較 容 易 , 維 修 也 較 方 便 , 而 且
13、 控 制 為 全 數(shù) 字 化 。 缺 點(diǎn) : 由 于 開(kāi)環(huán) 控 制 , 所 以 精 度 不 高 。 永 磁 式 PM( permanent magnet) ; 反 應(yīng) 式( 也 稱(chēng) 可 變 磁 阻 式 ) VR( variable reluctance) , 在 歐 美 等 發(fā) 達(dá)國(guó) 家 80年 代 已 被 淘 汰 ; 混 合 式 HB( hybrid) , 混 合 式 是 指 混 合 了永 磁 式 和 反 應(yīng) 式 的 優(yōu) 點(diǎn) , 混 合 式 步 進(jìn) 電 機(jī) 的 應(yīng) 用 最 為 廣 泛 。 是 一 種 將 電 脈 沖 轉(zhuǎn) 化 為 角 位 移 的 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 。 簡(jiǎn) 單 說(shuō) :當(dāng) 步 進(jìn) 驅(qū)
14、 動(dòng) 器 接 收 到 一 個(gè) 脈 沖 信 號(hào) , 它 就 驅(qū) 動(dòng) 步 進(jìn) 電 機(jī) 按 設(shè) 定 的方 向 轉(zhuǎn) 動(dòng) 一 個(gè) 固 定 的 角 度 ( 即 步 進(jìn) 角 ) 。 可 以 通 過(guò) 控 制 脈 沖 個(gè) 數(shù)來(lái) 控 制 角 位 移 量 , 從 而 達(dá) 到 準(zhǔn) 確 定 位 的 目 的 ; 同 時(shí) 可 以 通 過(guò) 控 制脈 沖 頻 率 來(lái) 控 制 電 機(jī) 轉(zhuǎn) 動(dòng) 的 速 度 和 加 速 度 , 從 而 達(dá) 到 調(diào) 速 的 目 的。1.工作原理 PM式 步 進(jìn) 電 機(jī) 轉(zhuǎn) 子 是 永 磁 體 , 定 子 是 繞 組 , 在 定 子 電 磁 鐵 和 轉(zhuǎn) 子 永 磁 體 之間 的 排 斥 力 和 吸 引
15、力 的 作 用 下 轉(zhuǎn) 動(dòng) , 步 距 角 一 般 為 7.5o90o。 VR式 步 進(jìn) 電 機(jī) 用 齒 輪 狀 的 鐵 心 作 轉(zhuǎn) 子 , 定 子 是 電 磁 鐵 。 在 定 子 磁 場(chǎng) 中 ,轉(zhuǎn) 子 始 終 轉(zhuǎn) 向 磁 阻 最 小 的 位 置 。 步 距 角 一 般 為 0.9o15o。 HB式 步 進(jìn) 電 機(jī) 是 PM式 和 VR式 的 復(fù) 合 形 式 。 在 永 磁 體 轉(zhuǎn) 子 和 電 磁 鐵 定 子 的 表面 上 加 工 出 許 多 軸 向 齒 槽 , 產(chǎn) 生 轉(zhuǎn) 矩 的 原 理 與 PM式 相 同 , 轉(zhuǎn) 子 和 定 子 的 形 狀 與 VR式 相 似 , 步 距 角 一 般 為
16、0.9o15o。 2. 運(yùn) 行 矩 頻 特 性3. 步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 的 特 點(diǎn) 控 制 系 統(tǒng) 簡(jiǎn) 單 可 靠 , 成 本 低 ; 控 制 精 度 受 步 距 角 限 制 , 高負(fù) 載 或 高 速 度 時(shí) 易 失 步 , 低 速 運(yùn) 行 時(shí) 會(huì) 產(chǎn) 生 步 進(jìn) 運(yùn) 行 現(xiàn) 象 。 起動(dòng)曲線運(yùn)行曲線在這個(gè)輸出轉(zhuǎn)矩區(qū)間,步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的輸入脈沖頻率必須緩慢增加 實(shí) 現(xiàn) 了 位 置 , 速 度 和 力 矩 的 閉 環(huán) 控 制 ; 克 服 了 步 進(jìn) 電 機(jī) 失 步的 問(wèn) 題 ;高 速 性 能 好 , 一 般 額 定 轉(zhuǎn) 速 能 達(dá) 到 2000 3000轉(zhuǎn) ;抗 過(guò) 載 能 力 強(qiáng) , 能
17、承 受 三 倍 于 額 定 轉(zhuǎn) 矩 的 負(fù) 載 , 對(duì) 有 瞬 間 負(fù)載 波 動(dòng) 和 要 求 快 速 起 動(dòng) 的 場(chǎng) 合 特 別 適 用 ;低 速 運(yùn) 行 平 穩(wěn) , 低 速 運(yùn) 行 時(shí) 不 會(huì) 產(chǎn) 生 類(lèi) 似 于 步 進(jìn) 電 機(jī) 的 步 進(jìn)運(yùn) 行 現(xiàn) 象 。 適 用 于 有 高 速 響 應(yīng) 要 求 的 場(chǎng) 合 ;電 機(jī) 加 減 速 的 動(dòng) 態(tài) 相 響 應(yīng) 間 短 , 一 般 在 幾 十 毫 秒 之 內(nèi) ;發(fā) 熱 和 噪 音 明 顯 降 低 。 伺 服 電 機(jī) 與 步 進(jìn) 電 機(jī) 比 較伺服電機(jī)的優(yōu)勢(shì): 直 接 驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī)優(yōu) 點(diǎn) : 不 用 齒 輪 減 速 器 直 接 驅(qū) 動(dòng) , 因 此
18、具 有 無(wú) 間 隙 、 摩 擦 小 、機(jī) 械 剛 度 高 等 優(yōu) 點(diǎn) , 可 以 實(shí) 現(xiàn) 高 速 、 高 精 度 的 位 置 控 制 和 微 小 力控 制 。缺 點(diǎn) : 因 為 沒(méi) 有 減 速 機(jī) 構(gòu) , 所 以 容 易 受 載 荷 的 影 響 。種 類(lèi) : 直 流 力 矩 電 機(jī) 、 無(wú) 刷 直 流 電 機(jī) 、 VR式 電 機(jī) 等 。 機(jī) 器 人 對(duì) 關(guān) 節(jié) 驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī) 的 要 求 1、 快 速 性 , 電 動(dòng) 機(jī) 從 獲 得 指 令 信 號(hào) 到 完 成 指 令 所 要 求 的工 作 狀 態(tài) 的 時(shí) 間 應(yīng) 短 。 響 應(yīng) 指 令 信 號(hào) 的 時(shí) 間 愈 短 , 電 伺 服系 統(tǒng) 的 靈
19、 敏 性 愈 高 , 快 速 響 應(yīng) 性 能 愈 好 , 一 般 是 以 伺 服 電動(dòng) 機(jī) 的 機(jī) 電 時(shí) 間 常 數(shù) 的 大 小 來(lái) 說(shuō) 明 伺 服 電 動(dòng) 機(jī) 快 速 響 應(yīng) 的性 能 。 2、 調(diào) 速 范 圍 寬 , 能 使 用 于 1: 1000 10000的 調(diào) 速 范 圍 。 3、 體 積 小 、 質(zhì) 量 小 、 軸 向 尺 寸 短 。 4、 控 制 特 性 的 連 續(xù) 性 和 直 線 性 , 隨 著 控 制 信 號(hào) 的 變 化 ,電 動(dòng) 機(jī) 的 轉(zhuǎn) 速 能 連 續(xù) 變 化 , 有 時(shí) 還 需 轉(zhuǎn) 速 與 控 制 信 號(hào) 成 正比 或 近 似 成 正 比 。 5、 能 經(jīng) 受 得
20、起 苛 刻 的 運(yùn) 行 條 件 , 可 進(jìn) 行 十 分 頻 繁 的 正反 向 和 加 減 速 運(yùn) 行 , 并 能 在 短 時(shí) 間 內(nèi) 承 受 過(guò) 載 。 6、 起 動(dòng) 轉(zhuǎn) 矩 慣 量 比 大 , 在 驅(qū) 動(dòng) 負(fù) 載 的 情 況 下 , 要 求 機(jī)器 人 的 伺 服 電 動(dòng) 機(jī) 的 起 動(dòng) 轉(zhuǎn) 矩 大 , 轉(zhuǎn) 動(dòng) 慣 量 小 。 驅(qū) 動(dòng) 方 式 的 選 擇 機(jī) 器 人 驅(qū) 動(dòng) 器 要 求 啟 動(dòng) 力 矩 大 、 調(diào) 速 范 圍 寬 、 慣 量 小 選 擇 驅(qū) 動(dòng) 方 式 : 負(fù) 荷 為 2000N以 下 采 用 電 動(dòng) 驅(qū) 動(dòng) 方 式 小 功 率 點(diǎn) 位 控 制 采 用 氣 動(dòng) 驅(qū) 動(dòng) 方 式
21、大 功 率 大 力 矩 采 用 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 方 式 選 擇 驅(qū) 動(dòng) 器 容 量 : 額 定 速 度 時(shí) 的 額 定 功 率 關(guān) 節(jié) 加 減 速 時(shí) 加 速 功 率 最 不 利 形 位 時(shí) 的 負(fù) 載 力 矩 三 、 機(jī) 器 人 的 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 1) 常 用 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 類(lèi) 型 和 特 點(diǎn)(1) 齒 輪 類(lèi) 傳 動(dòng) : 主 要 有 齒 輪 、 蝸 輪 蝸 桿 、 齒 輪 齒 條 優(yōu) 點(diǎn) : 響 應(yīng) 快 、 扭 矩 大 、 剛 性 好缺 點(diǎn) : 傳 動(dòng) 有 間 隙 、 故 回 差 大 , 精 度 低 應(yīng) 用 : 腰 、 腕 關(guān) 節(jié)(2) 鏈 索 類(lèi) 傳 動(dòng) : 主 要 有 鏈 條 、
22、齒 形 帶 、 鋼 帶優(yōu) 點(diǎn) : 無(wú) 間 隙 、 剛 度 與 張 緊 裝 置 有 關(guān) , 力 矩 較 大缺 點(diǎn) : 速 比 小 , 齒 形 帶 和 鋼 帶 適 用 于 小 負(fù) 載應(yīng) 用 : 腕 關(guān) 節(jié) 2) 滾 珠 絲 杠 螺 母 副 使 絲 杠 與 螺 母 之 間 由 滑 動(dòng) 摩 擦 度 為 滾 動(dòng) 摩 擦 的 一 種 螺 旋 轉(zhuǎn) 動(dòng)在 數(shù) 控 機(jī) 床 和 機(jī) 器 人 中 應(yīng) 用 較 為 廣 泛 。(1)結(jié) 構(gòu) 組 成 : 滾 珠 絲 杠 螺 母 副 可 分 為 內(nèi) 循 環(huán) 和 外 循 環(huán) 兩 種 。 為 消 除 回差 , 螺 母 分 成 兩 段 , 采 用 雙 螺 母 預(yù) 緊 消 除 間
23、隙 的 方 式 , 以墊 片 、 鎖 緊 螺 母 、 齒 差 調(diào) 整 兩 段 螺 母 的 相 對(duì) 位 置 。(2)特 點(diǎn) :摩 擦 系 數(shù) 小 且 動(dòng) 靜 摩 擦 系 數(shù) 差 小 , 效 率 高 且 逆 傳 動(dòng) 效 率也 高 , 靈 敏 度 高 、 傳 動(dòng) 平 移 、 磨 損 小 、 壽 命 長(zhǎng) 。 3)諧 波 齒 輪 減 速 器(1) 原 理 和 結(jié) 構(gòu)三 大 基 本 構(gòu) 件 : 剛 輪 、 柔 輪 、 波 發(fā) 生 器剛 輪 固 定 時(shí) 減 速 比 : 剛 輪 固 定 時(shí) 減 速 比 :Z b : 柔 輪 齒 數(shù) Zg : 剛 輪 齒 數(shù) bg b zz zi bg g zz zi 1 4) RV擺 線 針 輪 傳 動(dòng)(1)工 作 原 理 : 由 一 級(jí) 行 星 輪 系 再 串 聯(lián) 一 級(jí) 擺 線 輪減 速 器 組 合 而 成 。(2)特 點(diǎn) : 除 了 諧 波 傳 動(dòng) 優(yōu) 點(diǎn) 外 , 最 顯 著 的 特 點(diǎn) 是剛 性 好 。 謝 謝 觀 看
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