1958_通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
1958_通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),通用,工業(yè),機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 1 頁 非正交主軸與工作臺(tái)型五軸工具機(jī)后處理程序開發(fā)黃昭堂.佘振華摘要:后處理程序是將刀具位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成加工操作所需數(shù)據(jù)的重要接口,其對(duì)五軸工具機(jī)來說是非常復(fù)雜的,因?yàn)樵谖遢S工具機(jī)中線性軸和旋轉(zhuǎn)軸是同動(dòng)的。以前大部分的五軸后處理方法研究只局限于正交的工具機(jī)構(gòu)型,本論文針對(duì)主軸型與工作臺(tái)型及工作臺(tái)/主軸型有非正交旋轉(zhuǎn)軸的五軸工具機(jī)開發(fā)其后處理算法,這種構(gòu)型的工具機(jī)具有從立式加工轉(zhuǎn)換為臥式加工的優(yōu)點(diǎn)。本文以齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為基礎(chǔ),利用運(yùn)動(dòng)學(xué)的前向轉(zhuǎn)換,求得五軸工具機(jī)的形狀創(chuàng)成函數(shù)矩陣,再由逆向轉(zhuǎn)換,解出工具機(jī)各軸運(yùn)動(dòng)的解析方程。后處理程序中的線性算法是為了保證加工的精確性而開發(fā)的。五軸后處理程序接口是利用 Borland C++、Builder 與 OpenGL 開發(fā),以產(chǎn)生三種構(gòu)型的 NC 碼,經(jīng)由商業(yè)實(shí)體切削仿真軟件 VERICUT 驗(yàn)證及試加工實(shí)驗(yàn),證實(shí)所提出的后處理方法論的可行性。關(guān)鍵詞:后處理、五軸加工、形狀創(chuàng)成函數(shù)、非正交旋轉(zhuǎn)軸1、引言五軸工具機(jī)被越來越多地的用戶所使用的,特別是用于加工復(fù)雜自由曲面。傳統(tǒng)的五軸工具機(jī)有三個(gè)正交的線性軸和旋轉(zhuǎn)軸。這里所說的旋轉(zhuǎn)軸通常是指與相互正交的中心線平行的線性軸。各國的機(jī)械工具制造商,如 Makino,Ingersol 和 Deckel Maho,將非正交旋轉(zhuǎn)軸或工作臺(tái)進(jìn)行改進(jìn)使機(jī)器具有更好的多功能性和靈活性。 “非正交”是指軸旋轉(zhuǎn)體的振蕩運(yùn)動(dòng),這類似與一張桌子上的硬幣的緩慢旋轉(zhuǎn)。五軸工具機(jī)有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的傾斜面[1],而不同于平行的直線軸,它提供的優(yōu)勢(shì)可使切削刀具在一個(gè)半球內(nèi)指向任意角度[2,3]。這種機(jī)器可以在連續(xù)的水平和垂直位置移動(dòng)。非正交旋轉(zhuǎn)軸為生產(chǎn)航空部件及汽車頭部提供了便利。運(yùn)動(dòng)經(jīng)電機(jī)主軸傳遞給空心軸和齒輪[4]。由于線性和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同時(shí)作用在五軸數(shù)控機(jī)床上,導(dǎo)致了五軸數(shù)控程序比三軸數(shù)控程序更加的復(fù)雜。后處理程序必須利用刀具位置(CL)將數(shù)據(jù)從凸輪系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為機(jī)器控制數(shù)據(jù)。盡管先進(jìn)的控制器可以接受實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù),而不需要后處理,但他們是相當(dāng)昂貴的[5]。該方法主要可以分為三類:圖形[ 6],[7 ]和坐標(biāo)數(shù)值迭代[8-10]。由 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 2 頁 坐標(biāo)變換方法解析方程,產(chǎn)生的數(shù)控?cái)?shù)據(jù)最有效,它已被廣泛采用在最近的研究中。然而,幾乎所有的這些方法包括后處理方法均采用正交旋轉(zhuǎn)軸五軸工具機(jī)。研究解決非正交配置的相對(duì)較少。例如,有為主軸傾斜式發(fā)展的非正交旋轉(zhuǎn)軸五軸機(jī)床后處理程式[11]。最近,Sorby [ 12]發(fā)表了一篇關(guān)于封閉形式五軸工具機(jī)的非正交旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)論文。然而,該解決方案具有一定的局限性。例如,工件原點(diǎn)的偏移向量和二次主旋轉(zhuǎn)不明確,及角度傾斜 45 度的非正交軸的固定。本研究開發(fā)一種后置的雙主軸和工作臺(tái)五軸工具機(jī)。基于齊次坐標(biāo)變換矩陣的解析方程,確定方程的一般形式;偏移向量定義為從工件的起始位置回轉(zhuǎn)至工作臺(tái),偏移向量在非正交軸中是可變的。此外還包括線性化算法的后處理開發(fā),保證加工精度。一個(gè)基于后處理是開發(fā)和圖形界面動(dòng)態(tài)顯示的表面模型議案的提出幫助用戶輸入相關(guān)參數(shù)正確。此外,生成的 NC 數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證,使用商業(yè)實(shí)體切削仿真軟件 VERICUT [13]進(jìn)行五軸加工實(shí)驗(yàn)工具機(jī)的非正交旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的后處理方法確認(rèn)。2、五軸工具機(jī)的配置與類型大多數(shù)五軸工具機(jī)有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸作為常規(guī) X 軸,X 軸和 Z 軸。五軸機(jī)床可分為三種類型:主軸型,工作臺(tái)型和工作臺(tái)/主軸型。商業(yè)方面用正交配置,如圖 1 所示三種類型。圖 1(a )為非正交旋轉(zhuǎn)主軸型。圖 1(b)為非正交旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)型,如 Deckel Maho DMU 70 改進(jìn)型[ 15],其在工作臺(tái)上具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸,和一個(gè)平行與 Z 軸而與非正交旋轉(zhuǎn)軸存在一定的傾斜角度的旋轉(zhuǎn)軸(C 軸) 。圖 1(c)為工作臺(tái)\主軸型,如Deckel Maho 200P [ 15],其中一個(gè)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)( c)是以在工作臺(tái)上的非正交旋轉(zhuǎn)軸(B 軸)為主軸。由于作者已經(jīng)提出過主軸型非正交旋轉(zhuǎn)主軸的后處理程序,本研究著重于發(fā)展與其他兩種配置的后處理。五軸機(jī)床可以看作是平動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合的機(jī)床。正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程必須建立數(shù)學(xué)模型來描述刀具相對(duì)于工件的切削運(yùn)動(dòng)。基本的坐標(biāo)變換矩陣,包括 Trans 矩陣和 Rot矩陣 [ 16 ]。 Trans 矩陣式可以表示如下: 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 3 頁 Trans(a,b, c)表示矢量 a i+b j+c k一般 Rot 矩陣用來描述旋轉(zhuǎn)的主軸單元。本坐標(biāo)系設(shè)定 ;則Rot 矩陣可以表示為:其“C”和“S” 分別為余弦和正弦函數(shù),且 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 4 頁 圖 1 五軸工具類型:a.主軸型 b.工作臺(tái)型 c.工作臺(tái)\ 主軸型3、后處理程序3.1 工作臺(tái)傾斜型圖 2 描繪了相關(guān)的坐標(biāo)系配置。工件坐標(biāo)系為 而 為刀具坐標(biāo)系。由于這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸并不相交,則必存在一條公法線垂直于兩軸。公法線分別與 C 軸和B 軸相交于 RC 和 RB 點(diǎn)。偏移向量 為從原點(diǎn) 至 RC,而偏移向量為從 RC 至 RB。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 5 頁 圖 2 傾斜型坐標(biāo)系組成機(jī)床的結(jié)構(gòu)有:回轉(zhuǎn)工作臺(tái) C,回轉(zhuǎn)工作臺(tái) B,機(jī)床床身, X 軸方向工作臺(tái),Y 軸方向工作臺(tái),Z 軸方向工作臺(tái),主軸和刀具。根據(jù)刀具與工件的相對(duì)位置和方向,將從工件開始至刀具完成的過程稱為形式塑造功能,[17]。這種機(jī)床的形式塑造過程,用數(shù)學(xué)矩陣形式表示如下:其中 Px,Py 和 Pz 分別表示 X,Y 和 Z 軸的相對(duì)距離。 和 分別為與 C 軸和B 軸的旋轉(zhuǎn)角度。采用右手螺旋定則判定+C 和+B。方程(3)表示的函數(shù)矩陣,結(jié)合機(jī)床參數(shù) Px, Py,Px, 和 。第一步是計(jì)算刀具所需的旋轉(zhuǎn)角度,二是根據(jù)已知的旋轉(zhuǎn)角中心位置的直線計(jì)算所需的位置關(guān)系。當(dāng)?shù)毒呶恢?和刀具的方向向量 確定后,CL 數(shù)據(jù)可用矩陣形式表示如下:由于方程(3)和(4)都表示相同的刀具和工件之間的關(guān)系,聯(lián)立這兩個(gè)矩陣,確定所需的參數(shù)。結(jié)合兩個(gè)矩陣得到下列公式: 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 6 頁 首先可以確定 , 的值。代入式(5)得:值得注意的是,在 范圍內(nèi)的表達(dá)方式如下:如果范圍在–π 到 0 之間,方程應(yīng)修改為式( 8)所示。另一方面,如果同時(shí)滿足以上兩種情況,則以最小的旋轉(zhuǎn)角選擇算法。此外,將式(5)對(duì)應(yīng)的第一值第二值聯(lián)立求解線性方程組得到:由于方程(9)和(10)分母是相同的,總是正的,C 軸轉(zhuǎn)角可以確定如下:其中 arctan2(y,x)是在 范圍內(nèi)的函數(shù)返回值,表示 y 和 x 的夾角[16]。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 7 頁 此外,結(jié)合矩陣(6)式兩邊的相應(yīng)參數(shù),產(chǎn)生三個(gè)未知數(shù) Px,Py 和 Pz。聯(lián)立方程組,設(shè)定程序坐標(biāo)系為工件坐標(biāo)系。因此,可以得到所需的 NC 數(shù)據(jù)(記為 x,y 和z) ,考慮兩個(gè)偏移向量 和 ,并表示為如下:3.2 工作臺(tái)/主軸傾斜型工作臺(tái)/主軸傾斜型有一個(gè)旋轉(zhuǎn)主軸和一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的工作臺(tái)。圖 3 分別顯示了 C 軸和 B 軸上的兩個(gè)交點(diǎn) RC 和 RB。交點(diǎn) RC 位于 C 軸上任意點(diǎn),交點(diǎn) B 為非正交旋轉(zhuǎn) B 軸和刀具的交點(diǎn)。偏移向量 是按從原點(diǎn) 到交點(diǎn) RC,有效刀具長(zhǎng)度代表交點(diǎn) RB 和刀尖中心之間的距離, 。由其造型函數(shù)矩陣可以得到坐標(biāo)變換矩陣如下:圖 圖 3 工作臺(tái)/ 主軸傾斜型坐標(biāo)系統(tǒng) 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 8 頁 等值式(14)式(15)聯(lián)立得:結(jié)合參數(shù),可以采用同工作臺(tái)傾斜型的計(jì)算過程。但要注意的是, NC 參考點(diǎn),在此假設(shè)為交點(diǎn) RB。這個(gè)定義是根據(jù)主軸傾斜和工作臺(tái)/主軸傾斜型得來,而且使用的是相同的商業(yè)后處理器程序的軟件包。完整的 NC 數(shù)據(jù)的分析方程可以表示為: 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 9 頁 3.3 線性問題從理論上講, CAD / CAM 系統(tǒng)生成的 CL 數(shù)據(jù)是以假設(shè)刀具在連續(xù)兩個(gè)點(diǎn)之間的線性移動(dòng)為基礎(chǔ)。然而,實(shí)際的刀具與工件的運(yùn)動(dòng)軌跡并不是直線和旋轉(zhuǎn)軸移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行。彎曲的路徑偏離線性插值的連續(xù)路徑點(diǎn)之間的直線路徑被稱為線性問題。以下算法可以解決這個(gè)問題。假設(shè),在圖 4 中 為三個(gè)相鄰的 CL 數(shù)據(jù)點(diǎn)。矢量 Pn 的矩陣形式可表示為 ,其中 和 組成刀尖的中心位置,和 組成刀具的方向。 相應(yīng)的機(jī)床數(shù)控代碼 Pn 為 。由于五軸同時(shí)從當(dāng)前位置 Pn 移動(dòng)到隨后的位置的 Pn+1,每個(gè)軸之間移動(dòng)假定為線性的[18]。因此,實(shí)際的曲線路徑的每個(gè)點(diǎn)可以表示如下:其中 t 是一個(gè)虛擬的時(shí)間坐標(biāo) 。其中 CL 數(shù)據(jù) 和 為正值。例如,工作臺(tái)傾斜型的式(5) 、 (6)和工作臺(tái)/主軸傾斜型的式( 16) 、 (17) 。此外,在理想的線性刀具路徑下每個(gè)點(diǎn)可以決定如下:理想的線性刀具路徑實(shí)際曲面刀具路徑內(nèi)插刀具路徑 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 10 頁 圖 4 多軸加工線性問題 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 11 頁 圖 5 后處理程式對(duì)話框:a 工作臺(tái)傾斜型 b 工作臺(tái)/ 主軸傾斜型圖 6 工作臺(tái)傾斜型生成 NC 數(shù)據(jù)對(duì)話框 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 12 頁 之間的距離為偏差 。如果最大偏差 超過規(guī)定的公差,應(yīng)將插入到原 CL 數(shù)據(jù)。理論上,必須采取數(shù)值迭代方法計(jì)算 。實(shí)際上,中間點(diǎn),t=0.5 ,常被選為候選點(diǎn)[10] 。將中間點(diǎn) 插入后,即可以生成相應(yīng)的數(shù)控代碼。4、討論1.非正交旋轉(zhuǎn)軸的主要特征是在同一臺(tái)機(jī)床上水平位置和垂直位置之間的連續(xù)運(yùn)動(dòng)。在當(dāng)前商業(yè)工具機(jī)的配置中,可以由以上方程得出非正交旋轉(zhuǎn)軸傾斜 45 度??梢阅霉ぷ髋_(tái)型傾斜是用來作為一個(gè)例子,方程(5)表示刀具相對(duì)于工件的方向。在初始位置,工作臺(tái)水平,可以確定 。非正交旋轉(zhuǎn)軸假定繞 x 軸旋轉(zhuǎn) θ 角使矢量及 。將以上條件代入式(5)且 , ,產(chǎn)生了如下方程:解得 , 。因此,當(dāng)工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度 π,非正交旋轉(zhuǎn)軸 B 軸轉(zhuǎn)動(dòng) π/4時(shí)工作臺(tái)的處于垂直位置。 圖 7 工作臺(tái)/主軸傾斜型生成 NC 數(shù)據(jù)對(duì)話框2、非正交坐標(biāo)系的采用提高了五軸工具機(jī)床靈活性。然而,在 CL 數(shù)據(jù)方面是有 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 13 頁 限制的。只有在方程(7)顯示的條件 滿足時(shí)方能使用。當(dāng)非正交軸設(shè)置在45 度角時(shí) , 的取值范圍在 。所以, 為負(fù)值時(shí),通過CAD / CAM 軟件生成的 CL 數(shù)據(jù)無法進(jìn)行加工。3、生成的 NC 數(shù)據(jù)是一個(gè)普遍的形式,它可以運(yùn)用到正交配置中。工作臺(tái)傾斜型就是一個(gè)例子。如果向量 W 是在 X 軸方向,且 Wx =1 Wy=Wz= 0 就是 CA 工作臺(tái)傾斜性的配置。分析方程中的 NC 數(shù)據(jù),例如 Y 軸的值,與文獻(xiàn)[8]中的一致,可以表示如下:注意,在所列舉的例子中,假設(shè)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸相交且偏移向量 用于推導(dǎo)上述方程。4、基于 和 ,刀具解可能通過, , 且 [12, 18]未知的點(diǎn)。該點(diǎn)發(fā)生在 且 C 軸平行于刀具軸時(shí)。正如在圖 4 所示,如果當(dāng) Pn+1 是該點(diǎn)時(shí), 在理論上可以是任意的值,因?yàn)?Pn+2 是未知的。Pn+2 應(yīng)進(jìn)一步確定,以確保的值是在該連續(xù)兩個(gè)點(diǎn)之間的線性變化。 的值可定義為 Pn 到 Pn+2 之間的距離。5、在實(shí)際的多軸加工中進(jìn)給速度控制是一個(gè)重要的問題。大多數(shù)控制器,如FANUC 公司和 Cincinnati Milacron 公司采用字符( FRN)和 G93 代碼來控制進(jìn)給速度。FRN 由工件的進(jìn)給率的所決定。當(dāng)兩個(gè)或兩個(gè)以上線性軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí),路徑長(zhǎng)度的確定變得非常復(fù)雜。在大多數(shù)情況下,實(shí)際的路徑長(zhǎng)度可以充分接理論的線性位移[19]。5 執(zhí)行和核查5.1 軟件實(shí)現(xiàn)在 Windows XP 環(huán)境中使用 BorlandC ++ 、Builder 編程語言和 OpenGL 圖形庫。采用一個(gè)半徑為 35mm、的半球進(jìn)行加工說明。 CL 數(shù)據(jù)通過商業(yè) CAD / CAM 軟件與PowerMILL[20]產(chǎn)生。機(jī)床采用工作臺(tái)傾斜型與工作臺(tái)/ 主軸傾斜型的二種形式的工具機(jī),進(jìn)行了測(cè)試。圖 5(a)所示工作臺(tái)傾斜型配置后處理器開發(fā)軟件對(duì)話框。用戶可以用鼠標(biāo)的旋轉(zhuǎn)放大機(jī)床表面模型。當(dāng)用戶輸入相關(guān)參數(shù),如偏移向量從 C 軸中心點(diǎn)開始時(shí),系統(tǒng)會(huì)顯示數(shù)字,以幫助用戶輸入正確的參數(shù),如圖 6 所示。最后,點(diǎn)擊 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 14 頁 “文件”菜單打開 CL 數(shù)據(jù),生成 NC 代碼。圖 5(b)和圖 7 顯示的是工作臺(tái)/主軸傾斜型啟動(dòng)和實(shí)施環(huán)節(jié)的對(duì)話框, 。值得注意的是,設(shè)值長(zhǎng)度是從壓刀尖中心到工作臺(tái)表面。5.2 實(shí)體切削仿真實(shí)體切削仿真軟件 VERICUT 是用來生成數(shù)控加工數(shù)據(jù)。軟件中有可供選擇的原材料,刀具的規(guī)格尺寸,數(shù)控?cái)?shù)據(jù),控制器的類型,及物理性能不同的數(shù)控加工工具,它可以用數(shù)控?cái)?shù)據(jù)來模擬材料去除過程。工作臺(tái)傾斜型工具機(jī)用產(chǎn)品仿真和成品加工進(jìn)行驗(yàn)證,如圖 8 所示。相關(guān)參數(shù)如圖 6 所示。圖 8 工作臺(tái)傾斜型的 VERICUT 軟件模擬 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 15 頁 圖 9 工作臺(tái)/主軸傾斜類型的 VERICUT 軟件模擬圖 9 所示工作臺(tái)/主軸傾斜類型的 VERICUT 軟件模擬。如前所述,根據(jù)圖 7,應(yīng)設(shè)置相關(guān)參數(shù)。B 軸的向量為 。偏移向量 從程序原點(diǎn)到旋轉(zhuǎn)刀具軸。5.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證生成的五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控?cái)?shù)據(jù)要進(jìn)一步驗(yàn)證。工作臺(tái)傾斜型五軸加工中心(DECKEL MAHO DMU70 改進(jìn)型)配備 Heidenhain iTNC530 用于半球形工件加工。這項(xiàng)實(shí)驗(yàn)是在下列條件下進(jìn)行:(1)兩個(gè)球頭直徑為 10 毫米和 4 毫米的刀具分別用于粗加工和精加工(2)主軸轉(zhuǎn)速 5000r\min,進(jìn)給速度為 1000mm/min(3)工作臺(tái)采用 7075 鋁合金材料制造。應(yīng)該注意的是,本機(jī)床 C 軸的正方向是刀具沿著 Z 軸的負(fù)方向。C 軸的實(shí)際數(shù)控?cái)?shù)值再式(11)中為負(fù)值。圖 10 顯示了實(shí)際的加工過程,揭示正確的后處理程式,能成功生成 NC 數(shù)據(jù)。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 16 頁 圖 10 DECKEL MAHO DMU1070 改進(jìn)型機(jī)床的實(shí)際加工實(shí)驗(yàn) a.粗加工 b.精加工六、結(jié)論非正交工作臺(tái)和主軸型五軸工具機(jī)床的后處理程序有了一定的發(fā)展。一般的 NC數(shù)據(jù)是由齊次坐標(biāo)變換矩陣,正向和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析來確定的。生成的 NC 數(shù)據(jù)對(duì)那些旋轉(zhuǎn)軸需要相互交叉和非正交軸的傾斜角度為變量的這類機(jī)床是有用的。產(chǎn)生的可變傾斜角能增加派生方程的有效性,從而 NC 數(shù)據(jù)可降低正交型的配置。該種算法也可以應(yīng)用到線性軸和旋轉(zhuǎn)軸非正交的多功能磨/轉(zhuǎn)機(jī)床中 [21],目前這項(xiàng)工作正在進(jìn)行。致謝 對(duì)中華人民共和國理事會(huì) NSC95-2221-E-150-101 的財(cái)政資助深表感謝。同時(shí)也對(duì)金屬工業(yè)研究發(fā)展中心提供五軸設(shè)備,及對(duì)在臺(tái)灣 Delcam 公司的 Bacchus Yu先生提出的有效建議意見表示感謝。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )文 獻(xiàn) 翻 譯 第 17 頁 參考文獻(xiàn)1.Goode KF, Rockford IL (1983) Tool head having nutating spindle,US Patent No. 43700802.Makino (2003) High-Productivity Aerospace Machining Center.MMS Online?, URL: http://www.mmsonline.com/equipment/mcen389.html3. 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OKUMA MULTUS, URL: http://www.okuma.co.jp/english/黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告表課題名稱 通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)課題來源 教師擬訂 課題類型 AX 指導(dǎo)教師 薛東彬?qū)W生姓名 汪培林 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào) 080105640一、調(diào)研資料的準(zhǔn)備由于本設(shè)計(jì)牽涉的知識(shí)面較廣,在設(shè)計(jì)過程中會(huì)涉及到大量的分析,設(shè)計(jì)較為復(fù)雜,需要進(jìn)行詳盡的資料收集、加工與整理。在做本課題時(shí),首先需要查閱所學(xué)過的專業(yè)書籍資料,如機(jī)械制圖、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì),氣壓與液壓傳動(dòng)等書籍;再次,可以廣泛的搜索網(wǎng)絡(luò)資源,結(jié)合實(shí)際,查找有關(guān)工業(yè)通用機(jī)器人的信息,如概念,結(jié)構(gòu),組成,發(fā)展趨勢(shì)等等,由此進(jìn)行符合本課題要求的設(shè)計(jì)。 二、設(shè)計(jì)的目的和要求1、設(shè)計(jì)目的:本課題設(shè)計(jì)的最終目的是通過實(shí)習(xí)調(diào)研搜集資料,運(yùn)用所學(xué)知識(shí),并借助 CAD 軟件,設(shè)計(jì)通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu),包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、主要零件設(shè)計(jì)、支承部件設(shè)計(jì)等。2、設(shè)計(jì)要求:分析國內(nèi)外通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)發(fā)展和應(yīng)用的情況,結(jié)構(gòu)類型和功能特點(diǎn)完成:1、總體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),繪制總裝配圖。2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),繪制部分裝配圖。3、支承部件設(shè)計(jì),繪制支承部件部分裝配圖。4、主要零件設(shè)計(jì),繪制主要零件的工作圖。做課題時(shí),需要查閱機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計(jì)、力學(xué)、機(jī)器人技術(shù)、機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)等資料和 CAD繪圖相關(guān)資料,綜合分析使用,進(jìn)行設(shè)計(jì)。三、設(shè)計(jì)的思路與預(yù)期成果1、設(shè)計(jì)的思路結(jié)合調(diào)研資料,聯(lián)系本次設(shè)計(jì)的內(nèi)容及目的,做出以下安排:(1)明確設(shè)計(jì)任務(wù),收集相關(guān)資料;(2)根據(jù)要求制定總體方案,結(jié)合實(shí)際分析并確定確定總體方案;(3)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算:a.手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)b.手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)c.氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)(4)根據(jù)設(shè)計(jì)過程及計(jì)算數(shù)據(jù)編寫設(shè)計(jì)說明書。2、預(yù)期成果(1)完成文獻(xiàn)綜述一篇,不少于 3000 字,與專業(yè)相關(guān)的英文翻譯一篇,不少于 3000 字;(2)完成內(nèi)容與字?jǐn)?shù)都不少于規(guī)定量的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書一份;(3)根據(jù)使用性能要求初定設(shè)計(jì)方案,進(jìn)行設(shè)計(jì)方案對(duì)比后最終確定方案;設(shè)計(jì)通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)總體、傳動(dòng)系統(tǒng)部分裝配和主要零件圖;(圖紙量折合后不少于 A1 圖紙 4 張,用計(jì)算機(jī)繪圖)(4)包含本次設(shè)計(jì)的所有內(nèi)容的光盤一張;(5)所有文字成果要求交打印稿和電子稿。四、任務(wù)完成的階段內(nèi)容及時(shí)間安排1~ 3 周:完成文獻(xiàn)綜述、開題報(bào)告及英文資料翻譯,掌握 CAD 軟件應(yīng)用功能,完成畢業(yè)實(shí)習(xí)。4~ 9 周:通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)總體、細(xì)部、零件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算,用 AutoCAD 等軟件繪制總裝圖、部裝圖、典型零件圖。10~11 周:編寫設(shè)計(jì)說明書,進(jìn)一步修改完善畢業(yè)設(shè)計(jì),準(zhǔn)備并完成畢業(yè)答辯稿。12 周:畢業(yè)答辯。五、完成設(shè)計(jì)所具備的條件因素1、通過四年的機(jī)械專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)與積累,已具備進(jìn)行設(shè)計(jì)的基礎(chǔ);2、通過畢業(yè)導(dǎo)師的指導(dǎo),設(shè)計(jì)中遇到的問題可以向?qū)熣?qǐng)教,聽求導(dǎo)師的建議;3、通過四年來的本專業(yè)的實(shí)習(xí)和課程設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn),有一定的實(shí)踐基礎(chǔ);4、有相關(guān)類似的教材以及網(wǎng)絡(luò)資源可供參考。指導(dǎo)教師簽名: 日期:2012-2-20 畢業(yè)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述院 ( 系 ) 名 稱 工 學(xué) 院 機(jī) 械 系專 業(yè) 名 稱 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 制 造 及 其 自 動(dòng) 化學(xué) 生 姓 名 汪 培 林 指 導(dǎo) 教 師 薛 東 彬 2012 年 03 月 10 日 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 1 頁通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述摘要:在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi),由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣的環(huán)境下誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu),是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機(jī)械器件組成;電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù),位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)等,是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。關(guān)鍵字:機(jī)械手,機(jī)械結(jié)構(gòu),機(jī)電一體化1、工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作,自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng),而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力。從某種意義上說它也是機(jī)器進(jìn)化過程的產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非工業(yè)領(lǐng)域的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)械手是模仿人手的部分動(dòng)作,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手” 。工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率;可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn),尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中,由它代替人進(jìn)行正常的工作,意義更為重大。因此,工業(yè)機(jī)械手在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 2 頁工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單專用性較強(qiáng),僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置,是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手” ,簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序,適應(yīng)性較強(qiáng),所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用。2、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖 2-1 所示。圖 2.12.1.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同,可分為夾持式手部和吸附式手部。在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件,常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?;剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造容易,故應(yīng)用較廣泛。平移型手指應(yīng)用較少,其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,但平移型手指夾持圓形零件時(shí),工件直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V 形面的和曲面的,手指有外夾式和內(nèi)撐式,指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳動(dòng)機(jī)構(gòu)則是向手 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 3 頁指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)型式較多常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒 條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。2、手腕手腕是連接手部和手臂的部件,并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件,并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合,以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。4、立柱立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要,有時(shí)也可作橫向移動(dòng),即稱為可移式立柱。5、行走機(jī)構(gòu)當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作或擴(kuò)大使用范圍時(shí),可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。6、機(jī)座機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分,機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上,故起支撐和連接的作用。2.1.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)?,F(xiàn)在工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大多采用液壓傳動(dòng),但液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn): (1)液壓傳動(dòng)在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等),液壓傳動(dòng)易泄漏,不僅污染工作場(chǎng)地,限制其應(yīng)用范圍,可能引起失火事故,而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。(2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí),液體粘度變化,引起運(yùn)動(dòng)特性變化。 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 4 頁(3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣,易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏,液壓元件的制造工藝水平要求較高,故價(jià)格較高,且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷,采用氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低,工作介質(zhì)提取容易,而后排入大氣,處理方便,一般不需設(shè)置回收管道和容器,介質(zhì)清潔,管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題.(2)阻力損失和泄漏較小,在壓縮空氣的輸送過程中,阻力損失較小,空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。(3)動(dòng)作迅速,反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要 0.02s-0.3s 即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù),便于自動(dòng)控制。(4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中,因此,發(fā)生突然斷電等情況時(shí),機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中,氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越,而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。(6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低,因此降低了氣動(dòng)元件、輔件的材質(zhì)和加工精度要求,制造容易,成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性,因此,在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下,似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低,抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受,而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手,用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受,但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠,因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里,對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。2.1.3 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成??刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種,它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng),并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間),同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令,必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視,當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā) 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 5 頁出報(bào)警信號(hào)。2.1.4 位置檢測(cè)裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置,并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng),并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較,然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整,從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。2.2 機(jī)械手的分類工業(yè)機(jī)械手的種類很多,關(guān)于分類的問題,目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。2.2.1 按用途分1、專用機(jī)械手它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn),適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手,如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手。2、通用機(jī)械手 它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。在其性能范圍內(nèi),其動(dòng)作程序是可變的,通過調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng),適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開一關(guān)”式控制定位,只能是點(diǎn)位控制;伺服型可以是點(diǎn)位的,也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng),一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。2.2.2 按驅(qū)動(dòng)方式分1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手 液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格,否則液壓油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響,且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大,但是電液伺服閥的制造精度高,油液過濾要求嚴(yán)格,成本高。2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 6 頁氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)源極為方便,輸出力小,氣動(dòng)動(dòng)作迅速,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低。但是,由于空氣具有可壓縮的特性,工作速度的穩(wěn)定性較差,沖擊大,而且氣源壓力較低,抓重一般在 30 公斤以下,在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大,所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手,其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠,用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大,但結(jié)構(gòu)較大,動(dòng)作程序不可變。4、電力傳動(dòng)機(jī)械手 電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手,因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng),維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多,很有發(fā)展前途。2.2.3 按控制方式分1、點(diǎn)位控制 它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng),只能控制運(yùn)動(dòng)過程中幾個(gè)點(diǎn)的位置,不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多,則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。2、連續(xù)軌跡控制 它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線,其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無限的,整個(gè)移動(dòng)過程處于控制之下,可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng),并且使用范圍廣,但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。3、國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修),而單機(jī)價(jià)格不斷下降,平均單機(jī)價(jià)格從 91 年的 10.3 萬美元降至 97 年的 6.5 萬美元。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 7 頁測(cè)系統(tǒng)三位一體化。由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī),國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展,便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu),大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制,如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自動(dòng)化系統(tǒng),而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng),使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。(7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從 94 年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來,這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一,紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機(jī)器人從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過“七五” 、 “八五”科技攻關(guān),目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人,其中有 130 多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看,我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,如:可靠性低于國外產(chǎn)品,機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。在應(yīng)用規(guī)模上,我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約 200 臺(tái),約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求, “一客戶,一次重新設(shè)計(jì)” ,品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低,而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì), 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 8 頁積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863” 計(jì)劃的支持下,也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人,6000m 水下無纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平,還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種。在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作,有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步,與國外先進(jìn)水平差距較大,需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上,有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān),才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品。4、小 結(jié)經(jīng)過兩周的資料查閱與整理,我對(duì)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與組成有了初步的了解,對(duì)設(shè)計(jì)有了初步的思路。經(jīng)過初步的思考,坐標(biāo)方式定為圓柱坐標(biāo),驅(qū)動(dòng)方式為氣壓傳動(dòng),大致方案圖如下圖 4.1。在后面的設(shè)計(jì)過程中,我會(huì)根據(jù)需要不斷調(diào)整和改進(jìn)設(shè)計(jì)方案,最后希望可以做出合理的設(shè)計(jì)方案。圖 4.1 通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu) 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (文 獻(xiàn) 綜 述 ) 第 9 頁參考文獻(xiàn)【1】謝存禧,張鐵.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.7【2】徐元昌.工業(yè)機(jī)器人.北京:中國輕工業(yè)出版社,1999.8 【3】蔡自興.機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略.機(jī)器人技術(shù),2001. 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1958_通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),通用,工業(yè),機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
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