探測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

探測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì),探測(cè),機(jī)器人,系統(tǒng),設(shè)計(jì) 電機(jī)控制程序 org 00h ajmp start org 30h START：? ；??檢測(cè)鍵盤狀態(tài)的程序 mov p0,#0ffh????? ?? ；置p0為輸入口，將P0口置為1，用于檢查按鍵是否按下 jnb p0.0,QIDONG????? ；按鍵S2按下，p0.0為0，進(jìn)入啟動(dòng)（正轉(zhuǎn)）程序 jnb p0.1,FANZHUAN?? ；按鍵S3按下，p0.1為0，進(jìn)入反轉(zhuǎn)程序 jnb p0.2,JITING??????? ；按鍵S4按下，p0.2為0，進(jìn)入急停程序 jnb p0.3,JIASU???????? ；按鍵S5按下，p0.3為0，進(jìn)入加速程序 jnb p0.4,JIANSU??????? ；按鍵S6按下，p0.4為0，進(jìn)入減速程序 jnb p0.5,TINGZHI????? ? ；按鍵S7按下，P0.5為0，進(jìn)入停止程序 ajmp start QIDONG. ；啟動(dòng)程序，默認(rèn)為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)速為2000RPM LCALL YANSHI?? ；調(diào)用延時(shí)子程序，目的：軟件消除按鍵抖動(dòng) JNB P0.0,QI LJMP START ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認(rèn)為按鍵未按下，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 QI:??? clr p0.6????? ；p0.6接電機(jī)R/S端，將其清零表示電機(jī)可以運(yùn)行????????? setb p0.7???? ；p0.7接DIR端，為1，則與COM端斷開，電機(jī)正轉(zhuǎn) mov p2,#0Bh ；p2.0接CH1，p2.1接CH2，p2.2接CH3，將速度設(shè)定為2000RPM lcall XIANSHI? ；顯示設(shè)定速度 LJMP START ；執(zhí)行完啟動(dòng)程序后，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 FANZHUAN: ；反轉(zhuǎn)程序，也即逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) LCALL YANSHI?? ；調(diào)用延時(shí)子程序，目的：軟件消除按鍵抖動(dòng) JNB P0.1,FAN LJMP START??? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認(rèn)為按鍵未按下，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 FAN:???? clr p2.3???????????? ；接通BRK端，使電機(jī)急停 lcall PANTING?? ；調(diào)用判停程序,能從判停程序中返回，說明機(jī)已停 setb p2.3??????? ?? ；斷開BRK端，解除急停狀態(tài) clr p0.7?????????? ? ；接通DIR端，使電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) lcall XIANSHI??? ?? ；顯示設(shè)定速度 LJMP START??? ；執(zhí)行完啟動(dòng)程序后，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 ；急停程序 LCALL YANSHI?? ；調(diào)用延時(shí)子程序，目的：軟件消除按鍵抖動(dòng) JNB P0.2,JI LJMP START ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認(rèn)為按鍵未按下，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 JI:??? clr p2.3????????? ；接通BRK端，使電機(jī)急停 lcall PANTING???? ? ；調(diào)用判停程序，若能從中返回，說明電機(jī)已停 LJMP START? ? ；執(zhí)行完啟動(dòng)程序后，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 JIASU: ；加速程序，每按一次鍵，加速500rpm LCALL YANSHI? ；調(diào)用延時(shí)子程序，目的：軟件消除按鍵抖動(dòng) JNB P0.3,JIA LJMP START? ? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認(rèn)為按鍵未按下，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 JIA:? mov a,p2???? ；將p2的值復(fù)制到累加器a中 anl a,#07h?? ?? ；取ch3ch2ch1的值，并放到累加器a中??? jz START??? ?? ；若a中值為0，則速度已經(jīng)最大，不再加速，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序?????? mov r0,p2 dec r0 mov p2,r0?????????? ；加速500rpm（參考電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說明中的多段速度選擇部分） lcall XIANSHI???? ?? ；顯示設(shè)定的速度 LJMP START????? ；執(zhí)行完啟動(dòng)程序后，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 JIANSU: ；減速程序，每按一次鍵，減速500rpm LCALL YANSHI? ；調(diào)用延時(shí)子程序，目的：軟件消除按鍵抖動(dòng) JNB P0.4,JIAN LJMP START??? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認(rèn)為按鍵未按下，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 JIAN:? mov a,p2?? anl a,#07h?????????? ；取ch3ch2ch1的值??? cjne a,#07h,JS???? ；若a中數(shù)值為07h，則速度已為0， ljmp START????? ?? ；若速度為0，則程序回到開始程序，不再減速，以防出錯(cuò) JS: mov a,P2 inc a??? mov P2,a?? ? ；減速500rpm（參考電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說明中的多段速度選擇部分） lcall XIANSHI?????? ；顯示設(shè)定的速度 ljmp START?? ；執(zhí)行完啟動(dòng)程序后，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 TINGZHI: ；?停止程序 LCALL YANSHI? ；調(diào)用延時(shí)子程序，目的：軟件消除按鍵抖動(dòng) JNB P0.5,TING LJMP START??? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認(rèn)為按鍵未按下，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 TING:?? setb p0.6??????? ；p0.6接R/S端，為1，則與COM端斷開 lcall PANTING??? ? ；調(diào)用判停程序，若能從中返回，說明電機(jī)已停 LJMP START???? ；執(zhí)行完啟動(dòng)程序后，回到檢測(cè)按鍵狀態(tài)程序 YANSHI: ；延時(shí)10ms,這是一個(gè)子程序，功能是延時(shí)10毫秒 mov a,#0????????? ；對(duì)累加器a置零，延時(shí)用 y:??? mov r1,#00h????? ? ；對(duì)寄存器r1置零，延時(shí)用 inc r1 cjne r1,#0ffh,y??? ；延時(shí)1ms inc a cjne a,#10,y????? ；延時(shí)10×1=10ms ret PANTING: ；判停程序，這是一個(gè)子程序，若能從判停程序中返回，則說明電機(jī)已停 jnb p2.4,yanshi250ms ；若speed端為0，則進(jìn)入延時(shí)程序 ajmp PANTING?? ；若speed端為1，則返回PANTING，等待speed端出現(xiàn)0電平 yanshi250ms: clr p2.6??????????? ；允許對(duì)計(jì)數(shù)器置數(shù) mov p3,#08h???????? ?? ；對(duì)計(jì)數(shù)器置入數(shù)8 setb p2.6??????? ??? ；計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù) mov a,#0?????????? ? ；對(duì)累加器a置零，延時(shí)用 y250:??? mov r1,#00h???????? ；對(duì)寄存器r1置零，延時(shí)用 inc r1 jb p2.5,PANTING??? ? ；若期間Tc為1，則電機(jī)未停，返回PANTING，繼續(xù)判斷 cjne r1,#0ffh,y250???? ；延時(shí)1ms inc a cjne a,#250,y250????? ；延時(shí)250ms， ret??? ；若至延時(shí)結(jié)束Tc一直不改變狀態(tài)，則說明speed端口無脈沖輸出，認(rèn)為電機(jī)停轉(zhuǎn)，程序 ；返回。 ；在電機(jī)停轉(zhuǎn)之前，單片機(jī)不響應(yīng)按鍵狀態(tài)的改變。 XIANSHI: ；顯示程序，這是一個(gè)子程序 mov a,p2??????????? ? ；將當(dāng)前的速度設(shè)定值讀入a中 anl a,#07h???????? ? ；取ch3ch2ch1的值，存入a中 mov b,#4 mul ab????? ；取得低位速度值對(duì)應(yīng)的相對(duì)地址，存入a中 add a,r3???????????? ；得到低位字符地址，放在a中 mov scon,#00h????? ? ；初始化串行口方式0 mov r2,#0?????????? ；利用r2來控制顯示字符數(shù) mov dptr,#tab???? ?? ；字形表的入口地址 mov r3,a??????????? ；低位速度值地址存入r3 ?x:????? add a,r2??? ；利用a與r2的和獲得字符地址 ???????? movc a,@a+dptr??? ；查表獲得字型碼，放在a中 ???????? mov sbuf,a????????? ；串口顯示 ???? l:? jnb ti,l??? ；等待發(fā)送完畢 ???????? clr ti???? ；發(fā)送標(biāo)志ti清零 ???????? inc r2 ???????? mov a,r3 ???????? cjne? r2,#4,x??? ；發(fā)送四個(gè)字符 ???????? ret tab:?? db 03h,03h,49h,0dh ????? db 03h,03h,03h,0dh ????? db 03h,03h,49h,27h ????? db 03h,03h,03h,27h ????? db 03h,03h,49h,9fh ????? db 03h,03h,03h,9fh ????? db 03h,03h,49h,0ffh ????? db 03h,0ffh,0ffh,0ffh END