工業(yè)機(jī)械手/夾具的運(yùn)動(dòng)合成——一種創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)方法Jay Lee美國(guó)郵政服務(wù)，先進(jìn)技術(shù)辦公室，475 S . W . L 廣場(chǎng)，2140室，20260-8120華盛頓直流，美國(guó)本研究的目的是綜合工業(yè)機(jī)器手的機(jī)制。調(diào)查的自由度，復(fù)雜性和結(jié)構(gòu)（圖）將提交。因此，可以產(chǎn)生一個(gè)運(yùn)動(dòng)表結(jié)構(gòu)的機(jī)器手機(jī)制。利用這個(gè)參考表的優(yōu)勢(shì)如下：識(shí)別的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的機(jī)械手標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)制。阿特拉斯圖（結(jié)構(gòu)）可以用來(lái)枚舉新的機(jī)械手機(jī)制。導(dǎo)致根據(jù)分離的結(jié)構(gòu)和功能來(lái)創(chuàng)造或發(fā)明新機(jī)器手機(jī)構(gòu)。本文將提出一個(gè)創(chuàng)意設(shè)計(jì)的方法設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手/夾具機(jī)制。這項(xiàng)研究工作是作者在哥倫比亞大學(xué)時(shí)進(jìn)行的。關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)學(xué)，夾鉗，機(jī)械手機(jī)制。1引言機(jī)械手手爪是大多數(shù)的機(jī)器人應(yīng)用中所必需的組成部分。市場(chǎng)研究預(yù)計(jì)在裝配和材料處理中將有超過(guò)60%的機(jī)器人應(yīng)用。設(shè)計(jì)的機(jī)器人夾持機(jī)制總是成為關(guān)鍵因素的項(xiàng)目。通常，在運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化結(jié)構(gòu)（結(jié)構(gòu)）設(shè)計(jì)的早期階段只花很少時(shí)間一個(gè)程序設(shè)計(jì)。時(shí)間壓力有時(shí)候迫使工程師去重復(fù)那些在在過(guò)去有類似應(yīng)用的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，而不是去創(chuàng)造更好的設(shè)計(jì)。陳提出來(lái)一個(gè)關(guān)于工業(yè)機(jī)械手夾持器的完整的調(diào)查機(jī)制。厄爾德曼等人建議技術(shù)性的合成基于圖像理論和專家系統(tǒng)。作者已經(jīng)就創(chuàng)建機(jī)械手（爪）機(jī)制數(shù)據(jù)庫(kù)做了廣泛的工作。本文將提出一個(gè)在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手/夾具機(jī)制的創(chuàng)意設(shè)計(jì)方法。本文還會(huì)介紹運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的機(jī)械手/夾具的發(fā)展2工業(yè)機(jī)械手/夾具機(jī)制的概述（1）一般來(lái)說(shuō)，夾鉗可以按照分類分為：機(jī)械手指的類型：根據(jù)手指數(shù)目在一個(gè)夾具，我們有：2指型3指型多指型根據(jù)安裝在機(jī)械手手腕上的手掌數(shù)量，我們有：?jiǎn)巫﹄p爪多爪（指數(shù)型）根據(jù)配置部分，我們有：線性運(yùn)動(dòng)手爪（平行）角運(yùn)動(dòng)手爪根據(jù)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，我們有：連接桿式齒輪齒條式凸輪式螺旋式繩索滑輪式（2）真空磁型：這類包括三個(gè)裝有吸盤(pán)或電磁鐵（3）特殊機(jī)械手和夾鉗：這種類型包括充氣手指，取紙夾具由于大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手/夾具機(jī)制屬于機(jī)械手指，所以在本文中，我們將探討這一類。2.1運(yùn)動(dòng)合成的機(jī)械手（夾具）機(jī)制機(jī)制的基礎(chǔ)上的分離結(jié)構(gòu)功能是由伊登斯坦因創(chuàng)造的。在一個(gè)基本上系統(tǒng)的，公正的方式作為自由度功能的機(jī)制上，運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以列舉自然的動(dòng)作和一個(gè)參數(shù)所代表的復(fù)雜機(jī)制。這樣每個(gè)結(jié)構(gòu)就可以畫(huà)下草圖，并且根據(jù)功能要求來(lái)評(píng)價(jià)該機(jī)制。這樣可以評(píng)估潛在的可接受機(jī)制，并且深入到最后設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)。