畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告班 級(jí) 姓 名 課題名稱 鏜銑加工中心換刀機(jī)械手部件設(shè)計(jì)目 錄1 選題的背景與意義1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)1.11 機(jī)械手簡(jiǎn)介1.12 機(jī)械手的分類1.2 換刀機(jī)械手研究意義2 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題2.1 基本內(nèi)容2.2 擬解決的主要問(wèn)題3 研究思路方案、可行性分析及預(yù)期成果3.1 研究思路方案3.2 可行性分析3.3 預(yù)期研究成果4 研究工作計(jì)劃成績(jī)：答 辯意 見(jiàn) 答辯組長(zhǎng)簽名：年 月 日系主任審核意見(jiàn)簽名：年 月 日鏜銑加工中心換刀機(jī)械手部件設(shè)計(jì)1 選題的背景與意義機(jī)械制造業(yè)是一個(gè)國(guó)家最基礎(chǔ)的行業(yè)，為整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供技術(shù)裝備，其發(fā)展水平是國(guó)家工業(yè)化程度的主要 指標(biāo)之一。在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：一、以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒(méi)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)1.11 機(jī)械手簡(jiǎn)介人類在面對(duì)對(duì)人體健康有害的各種射線、高溫和低壓、高壓和低壓，進(jìn)行深水考察，以及操作有毒性的和爆炸性的物質(zhì)時(shí)，都必須利用各種遠(yuǎn)距離操作設(shè)備。遠(yuǎn)距離操作設(shè)備與普通設(shè)備的主要區(qū)別，在于能夠通過(guò)適當(dāng)?shù)纳锲帘伟巡僮魅藛T與危險(xiǎn)源隔開(kāi)進(jìn)行操作。作為這種屏蔽的有各種防護(hù)屏、屏蔽箱、熱室和其它箱室的壁，有時(shí)亦可采用加大距離的辦法。 機(jī)械手就是這樣一種遠(yuǎn)距離操作設(shè)備 [1]。機(jī)械手是由操作人員或程序裝置遠(yuǎn)距離操縱的一種裝置。它包括供模仿人手的移動(dòng)和關(guān)節(jié)動(dòng)作功能用的操作機(jī)構(gòu)。機(jī)械手通常是由安裝在危險(xiǎn)區(qū)內(nèi)的從動(dòng)臂、安裝在危險(xiǎn)區(qū)外的主動(dòng)臂和穿墻（防護(hù)屏）的連接臂組成。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用自動(dòng)換刀裝置是數(shù)控加工中心在工件的一次裝夾中實(shí)現(xiàn)多道工序加工不可缺少的裝置, 主要由刀庫(kù)、機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)裝置幾部分組成。1.1.2 機(jī)械手的分類目前，機(jī)械手尚無(wú)通用的分類方法。它們可按不同的特點(diǎn)分，例如，根據(jù)從動(dòng)臂對(duì)于主動(dòng)臂動(dòng)作的模仿程度，主動(dòng)臂上力的再現(xiàn)，用途，從動(dòng)臂與主動(dòng)臂的連接形式，操作方法，外形等分類。實(shí)踐中所采用的機(jī)械手可分為四類：1）劍式機(jī)械手；2）機(jī)械傳動(dòng)和密封磁力機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手；3）電動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)、液壓和氣動(dòng)機(jī)械手；4）特殊機(jī)械手 [1]。第一類機(jī)械手一般不能完全模仿操作人員的手關(guān)節(jié)的動(dòng)作。但是，由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜，因而獲得廣泛應(yīng)用，是通用的機(jī)械手。第二類機(jī)械手能完全模仿操作人員的手關(guān)節(jié)的動(dòng)作（有七個(gè)和七個(gè)以上的動(dòng)作）。它比第一類機(jī)械手較為復(fù)雜。由于其操作方便、價(jià)格不太高，所以也得了廣泛應(yīng)用。磁力機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手比機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手略微復(fù)雜，而且昂貴，但能保證箱室的完全密封。第三類機(jī)械手比第二類機(jī)械手更加復(fù)雜而且昂貴。這類機(jī)械手的某些類型得了廣泛應(yīng)用，尤其是用于操作間與箱室之間要求高度密封，進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作和主動(dòng)臂作用于從動(dòng)臂的力按比例反射操作的地方。這一類的非模擬機(jī)械手有杠桿或控制裝置和普通（非隨動(dòng)的）電傳動(dòng)裝置，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，降低了價(jià)格。第四類機(jī)械手裝有控制裝置，這類機(jī)械手的抓舉能力很大，可用于完成預(yù)先給定的工序。其中換刀機(jī)械手也有各種分類：⑴單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)的軸線與刀具主軸平行，機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀，換刀具的所花費(fèi)的時(shí)間長(zhǎng)，用于刀庫(kù)換刀位置的刀座的軸線相平行的場(chǎng)合。如圖 1 所示：圖 1 單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手⑵單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手圖 2 單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手這種機(jī)械手的手臂上有兩個(gè)卡爪，兩個(gè)卡爪有所分工，一個(gè)卡爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)的任務(wù)，另一個(gè)卡爪則執(zhí)行由刀庫(kù)取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時(shí)間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要短，如圖 2 所示。這種機(jī)械手的兩臂各有一個(gè)卡爪，可同時(shí)抓取刀庫(kù)及主軸上的刀具，在回轉(zhuǎn)之后有同時(shí)將刀具歸回刀庫(kù)及裝入主軸，是目前加工中心機(jī)床上最為常用的一種形式，換刀時(shí)間要比前兩種都短，如圖 3 所示。圖 3 雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手這種機(jī)械手在有的設(shè)計(jì)中還采用了可伸縮的臂如圖 4 所示：圖 4 雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手這種機(jī)械手相當(dāng)與兩個(gè)單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機(jī)械手執(zhí)行拔舊刀歸回刀庫(kù)，另一個(gè)機(jī)械手執(zhí)行從刀庫(kù)取新刀插入機(jī)床上，如圖 5 所示。圖 5 雙機(jī)械手⑸雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手圖 6 雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手1.1.3 工業(yè)機(jī)械手研究趨勢(shì)目前工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無(wú)論數(shù)量，品質(zhì)還是性能方面都不能完全滿足工業(yè)發(fā)展的需要。在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手。在自動(dòng)換刀裝置的研究上還要解決一些關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題：如優(yōu)良運(yùn)動(dòng)曲線選擇、機(jī)構(gòu)運(yùn)行可靠性、換刀復(fù)合凸輪的設(shè)計(jì)，凸輪的精密加工等。此外，國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，做相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生少許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)。目前，已經(jīng)取得一定成績(jī)。1.2 換刀機(jī)械手研究意義隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展, 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目前, 機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦,冶金,石油,化學(xué),船舶等領(lǐng)域,同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能,航空,航天,醫(yī)藥,生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔,醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。如,水下機(jī)器人,拋光機(jī)器人,打毛刺機(jī)器人,擦玻璃機(jī)器人,高壓線作業(yè)機(jī)器人,服裝裁剪機(jī)器人,制衣機(jī)器人,管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人,作戰(zhàn)機(jī)器人,偵察機(jī)器人,哨兵機(jī)器人,排雷機(jī)器人,布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都是機(jī)械手應(yīng)用的典型。機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。而且,隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩,未來(lái)各種專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活,其市場(chǎng)將繁榮興旺。換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和研究是數(shù)控加工中心研究的基礎(chǔ)。因此，對(duì)具有理想結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)方式的換刀機(jī)械手進(jìn)行抓取機(jī)理、操作理論、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、控制理論、信息集成等方面的研究是最有效也是最有意義的。2 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題2.1 基本內(nèi)容本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中主要完成的內(nèi)容包括：(1）鏜銑加工中心換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析換刀機(jī)械手的工作原理，機(jī)械手模型建立及運(yùn)動(dòng)分析，進(jìn)行原理性換刀機(jī)械手的方案設(shè)計(jì)。(2）鏜銑換刀機(jī)械手三維 CAD 建模、裝配機(jī)械手各關(guān)節(jié)部分的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，利用 Pro/Engineer 軟件建立三維模型，進(jìn)行裝配分析，進(jìn)一步改進(jìn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。(3）鏜銑換刀機(jī)械手的關(guān)鍵部位的強(qiáng)度校核計(jì)算對(duì)機(jī)械手幾個(gè)主要的零件進(jìn)行強(qiáng)度校核計(jì)算，對(duì)尺寸結(jié)構(gòu)等參數(shù)進(jìn)行調(diào)整設(shè)計(jì)。2.2 擬解決的主要問(wèn)題通過(guò)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)使機(jī)械可以順利的抓取多種尺寸的待加工件，并實(shí)現(xiàn)待加工件的換向，完成待加工件的加工要求。減小手的體積、質(zhì)量和功耗。因?yàn)檫^(guò)大的體積將影響外觀,而且有可能會(huì)妨礙到加工機(jī)床的運(yùn)作； 過(guò)重的手部和過(guò)大的功耗將加重臂部的負(fù)擔(dān),加速零件的磨損， 加重電源負(fù)擔(dān)。手部自由度數(shù)目、驅(qū)動(dòng)類型、傳動(dòng)方式、關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、所用材料以及運(yùn)動(dòng)特性等對(duì)手的體積、質(zhì)量和功耗均有較大影響。根據(jù)物體質(zhì)量、尺寸和表面性質(zhì), 手在抓取時(shí)應(yīng)該采用不同抓取力, 即手的抓取力應(yīng)具有一定的可控性。3 研究思路方案、可行性分析及預(yù)期成果本設(shè)計(jì)論文擬采用理論分析與三維建模與仿真實(shí)驗(yàn)的方法，在已有的基礎(chǔ)上，通過(guò)三維 Pro/E 環(huán)境完成鏜銑加工中心換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)仿真。3.1 研究思路方案具體思路方案包含以下兩個(gè)方面：3.1.1 目前已有的換刀機(jī)械手原理分析：如圖 7 所示整個(gè)機(jī)械手主要由: 行程開(kāi)關(guān), 擋環(huán),齒輪, 連接盤(pán), 銷子, 傳動(dòng)盤(pán), 升降液壓缸, 滑軸, 齒條,轉(zhuǎn)位液壓缸, 機(jī)械手組成。其工作原理為: 上、下兩個(gè)液壓缸分別驅(qū)動(dòng)兩組齒輪齒條實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng); 為了保證上下兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)互不干擾, 中間采用一根滑軸上固接一個(gè)傳動(dòng)盤(pán)的結(jié)構(gòu), 傳動(dòng)盤(pán)與齒輪通過(guò)銷來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng), 機(jī)械手換刀動(dòng)作到位與否則是通過(guò)行程開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè), 外加檔塊進(jìn)行限位, 從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)換刀功能。。圖 8 為該換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖, 其換刀過(guò)程如下:(1)刀套轉(zhuǎn) 90b: 換刀之前, 刀庫(kù) 2 轉(zhuǎn)動(dòng)將待換刀具 5 送到換刀位置, 之后把帶有刀具 5 的刀套 4 向下翻轉(zhuǎn) 90b, 使得刀具軸線與主軸軸線平行。(2)機(jī)械手轉(zhuǎn) 90b:兩手分別抓住刀庫(kù)和主軸 3 上的刀柄。(3)刀具松開(kāi): 刀具的自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)刀具。(4)機(jī)械手拔刀: 機(jī)械手臂下降, 同時(shí)拔出兩把刀具。(5)機(jī)械手轉(zhuǎn) 180b:使主軸刀具與刀庫(kù)刀具交換位置。(6)機(jī)械手插刀: 機(jī)械手上升, 分別把刀具插入主軸錐孔和刀套中。(7)刀具夾緊: 刀具插入主軸的錐孔后, 刀具的自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)夾緊刀具。(8)機(jī)械手松刀: 機(jī)械順時(shí)針轉(zhuǎn) 90b, 回到原始位置。(9)刀套向上翻轉(zhuǎn) 90b:刀套帶著刀具向上翻轉(zhuǎn) 90b,為下一次選刀做準(zhǔn)備。 [2]圖 7 機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖圖 8 機(jī)械手的換刀示意圖3.1.2 基于 Pro/ E 設(shè)計(jì)平臺(tái)的三維 CAD 設(shè)計(jì)目前,隨著計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)的不斷發(fā)展,三維造型軟件功能不斷完善,傳統(tǒng)的二維設(shè)計(jì)正逐漸被三維實(shí)體設(shè)計(jì)所代替。Pro /Engineer 是美國(guó) PTC 公司于 1988 年開(kāi)發(fā)的參數(shù)化設(shè)計(jì)系統(tǒng),是一套由設(shè)計(jì)至生產(chǎn)的機(jī)械自動(dòng)化的三維實(shí)體模型(3DS)設(shè)計(jì)軟件,它不僅具有 CAD 的強(qiáng)大功能,同時(shí)還具有 CAE 和 CAM 的功能,廣泛應(yīng)用于工業(yè)設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、模具設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)分析、有限元分析、加工制造及關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)管理等領(lǐng)域。而且能同時(shí)支持針對(duì)同一產(chǎn)品進(jìn)行同步設(shè)計(jì),具有單一數(shù)據(jù)庫(kù)、全相關(guān)性、以特征為基礎(chǔ)的參數(shù)式模型和尺寸參數(shù)化等優(yōu)點(diǎn)。運(yùn)用 Pro/ E 三維設(shè)計(jì)平臺(tái),通過(guò)對(duì)特征工具的操作,避免高級(jí)語(yǔ)言的復(fù)雜編程,所開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)出來(lái)的三指三關(guān)節(jié)的欠驅(qū)動(dòng)三指手,便于研究人員通過(guò)對(duì)界面特征工具的操作,生成欠驅(qū)動(dòng)三指手實(shí)體模型，甚至輸出所需要的工程圖及相關(guān)分析數(shù)據(jù)。這樣既可輔助研究人員完成其設(shè)計(jì)構(gòu)思、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高效率和精度、改善視覺(jué)的立體效果,并可有效地縮短研制周期,提高設(shè)計(jì)制造的成功率;也為后續(xù)的 3D 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析奠定了基礎(chǔ)。3.2 可行性分析換刀機(jī)械手的廣泛應(yīng)用給數(shù)控加工中心的發(fā)展提供了強(qiáng)大的技術(shù)支持，使加工步驟簡(jiǎn)化，加工時(shí)長(zhǎng)大幅縮減，并適應(yīng)多種加工任務(wù)。經(jīng)過(guò)幾年的研究與發(fā)展，在換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)建摸、分析與設(shè)計(jì)方法方面已取得了一定的研究成果 [2-7]，在機(jī)床加工、鑄造、熱處理等領(lǐng)域已有重要的應(yīng)用。在已有的研究工作基礎(chǔ)上，本設(shè)計(jì)論文進(jìn)行鏜銑加工中心換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)與仿真，在基本原理上是可行的。本設(shè)計(jì)的工作主要涉及力學(xué)、機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)，以及Pro/ E 設(shè)計(jì)工具，本人已學(xué)習(xí)了這些相關(guān)課程，并取得了較好的成績(jī)，掌握了本設(shè)計(jì)所需的基本知識(shí)。指導(dǎo)老師及其課題組在換刀機(jī)械手的相關(guān)研究方面具有很多成功的經(jīng)驗(yàn)，本設(shè)計(jì)的研究方法思路經(jīng)過(guò)深思熟慮，切實(shí)可行，能夠確保畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成并取得預(yù)期的研究成果。3.3 預(yù)期研究成果設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)可靠的新型鏜銑加工中心換刀機(jī)械手，完成三維建模。通過(guò)仿真分析，保證設(shè)計(jì)能較好的滿足設(shè)計(jì)要求。４ 研究工作計(jì)劃起止時(shí)間 內(nèi)容2012.12.15~2013.01.07 調(diào)研、信息匯總，文獻(xiàn)查閱分析2013.01.7~2013.01.13 外文翻譯、文獻(xiàn)綜述、開(kāi)題報(bào)告，并熟悉理論力學(xué)、機(jī)械原理 等相關(guān)知識(shí)2013.01.14~2013.01.14 提交開(kāi)題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述及外文翻譯20013.01.15~2013.01.15 開(kāi)題答辯20013.01.16~2013.02.15 鏜銑加工中心換刀機(jī)械手整體方案設(shè)計(jì)20013.02.16~2013.03.01 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及零部件設(shè)計(jì)20013.03.2~2013.04.1 三維 CAD 建模、裝配20013.04.2~2013.04.15 三維運(yùn)動(dòng)學(xué)分析仿真20013.04.16~2013.05.01 結(jié)構(gòu)改進(jìn)設(shè)計(jì)及畢業(yè)論文撰寫(xiě)20013.5.2~ 完成并提交畢業(yè)論文，整理材料準(zhǔn)備答辯待定 論文答辯參考文獻(xiàn)[1] 李劍玲,賀煒，丁毅，王寧俠.一種換刀機(jī)械手卡爪夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2003,(10):48.[2] 張祺，侯力，劉松等.加工中心換刀機(jī)械手控制系統(tǒng)研究[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2010，(8):42.[3] 馬浩源.淺談工業(yè)機(jī)械手[J].商情,2011，(12):154.[4] 牟世維.雙主軸雙刀庫(kù)立式加工中心機(jī)床設(shè)計(jì).甘肅科技.2007，(12):35.[5] 杜祖鈞,賈爭(zhēng)現(xiàn).滾子齒形凸輪循環(huán)圖的設(shè)計(jì)與分析[J]. 西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào). 2002，(5)[6] 謝政. 加工中心換刀機(jī)械手的研究[D]. 湘潭大學(xué). 2008，05.15.[7] 夏粉玲,賀煒. 凸輪式立臥兩用換刀機(jī)械手的研究[J]. 機(jī)械科學(xué)與技術(shù), 2004, 23(3):320. 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