水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計1目 錄摘要 1ABSTRACT21 緒論 31.1 課題研究的背景 31.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的調(diào)查 51.2.1 國外研究現(xiàn)狀 51.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 71.3 課題的發(fā)展趨勢 81.4 課題研究意義 81.5 課題的主要研究內(nèi)容和擬解決問題 91.6 本章小結(jié) .102 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的概要設(shè)計 .102.1 用戶需求分析 .102.2 人體下肢模型分析 .112.3 設(shè)計中應(yīng)遵循的設(shè)計要求和指標(biāo) .142.4 結(jié)構(gòu)的初步設(shè)計 .162.4.1 相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)的查詢與確定 .162.4.2 尺寸參數(shù)的初步分析 .17水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計22.4.3 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)運動范圍分析 .182.4.4 機構(gòu)方案的分析與選型 .203 機構(gòu)的運動性能分析 .233.1 機構(gòu)運動性能分析的目標(biāo) .233.2 基于 Solidworks 和 AutoCAD 的計算機輔助設(shè)計 233.3 基于 Solidworks motion 的運動學(xué)分析 .263.3.1 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的設(shè)計力學(xué)分析 .263.3.2 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的運動學(xué)分析 .293.4 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的動力學(xué)分析 .353.5 運動學(xué)分析的結(jié)果 .373.6 本章小結(jié) .384 水平與垂直機構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計 .384.1 連接與驅(qū)動方案的設(shè)計 .384.2 驅(qū)動方案的確定 .394.3 材料的選定 .404.4 本章小結(jié) .405 裝配調(diào)試與強度校核 .405.1 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的裝配 .405.2 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的強度校核 .415.2.1 Solidworks simulation 概況 415.2.2 分析中所需的主要數(shù)據(jù) .42水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計35.2.3 部分仿真過程及結(jié)果展示 .425.3 本章小結(jié) .436 總結(jié)與展望 .436.1 全文總結(jié) .436.2 后續(xù)的研究方向與展望 .456.3 心得體會 .45參考文獻(xiàn) .47附錄 .49水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計1摘 要由于嚴(yán)重的老齡化趨勢，中國社會中臥床不起的老人的人數(shù)占比很大，他們因為年齡的增長導(dǎo)致的下肢運動能力的退化，在日常生活中無法獨立的完成吃飯、洗漱等動作，一舉一動都需要他人的幫助與照顧。這給他們帶來了巨大的痛苦，也給其家人和醫(yī)護人員帶來了沉重的負(fù)擔(dān)。本次所設(shè)計的機構(gòu)是水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)，在本文的研究背景下，它主要是出現(xiàn)在醫(yī)用智能護理床中，作為其重要的一部分，為患者的下肢提供輔助康復(fù)訓(xùn)練功能。它可以通過機構(gòu)的設(shè)計，在一個平面與兩個相垂直的機構(gòu)之間互相轉(zhuǎn)換，在醫(yī)用智能護理床中，主要實現(xiàn)了下肢運動障礙者在長期臥床環(huán)境下的上下屈腿功能，幫助患者進(jìn)行一些簡單的關(guān)節(jié)、肌肉運動，防止因長期臥床的情況而出現(xiàn)的肌肉萎縮、神經(jīng)壞死問題的出現(xiàn)。通過一系列的機構(gòu)設(shè)計，可以減少對照顧老年人所需的人力需求，減輕其家人和醫(yī)護人員的負(fù)擔(dān)，同時提供更好的康復(fù)治療效果。本文在滿足患者心理需求和生理康復(fù)需求的大前提下，結(jié)合了人體工學(xué)的相關(guān)知識，秉持著安全、高效、舒適的原則，對機構(gòu)進(jìn)行了一系列的設(shè)計。其中包括下肢模型的分析、機構(gòu)的方案選定、三維二維設(shè)計軟件的應(yīng)用、運動學(xué)和力學(xué)的分析和仿真等等。確定的機構(gòu)是以電動推桿帶動大腿板的運動，通過平行四邊形機構(gòu)的設(shè)計保證小腿板的平行，達(dá)到大腿板和小腿板之間的水平與垂直位置轉(zhuǎn)換。關(guān)鍵詞：水平與垂直轉(zhuǎn)換，醫(yī)用護理床，屈腿，三維建模水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計2Horizontal and vertical conversion mechanism designABSTRACTDue to the serious aging trend, the number of elderly people who are bedridden in Chinese society accounts for a large proportion. They are unable to independently complete eating, washing and other activities in daily life due to the deterioration of lower limb exercise capacity caused by their age. All actions require the help and care of others. The mechanism we designed this time is the horizontal and vertical conversion mechanism. In the research background of this paper, it mainly appears in the medical intelligent nursing bed. As an important part, it provides auxiliary rehabilitation training function for the lower limbs of patients. In the medical intelligent nursing bed, the upper and lower leg flexion function of the lower limb movement in the long-term bed environment is mainly realized, and the patient is assisted. Some simple joints and muscle movements prevent muscle atrophy and necrosis due to prolonged bed rest. Under the premise of satisfying the psychological needs and physiological rehabilitation needs of patients, this paper combines the relevant knowledge of ergonomics and adheres to the principles of safety, efficiency and comfort, and carries out a series of 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計3design on the institution. These include analysis of lower limb models, selection of institutional options, application of 3D 2D design software, analysis and simulation of kinematics and mechanics, and more. The determined mechanism is to drive the thigh plate by the electric push rod, and the parallelogram mechanism is designed to ensure the parallel of the lower leg plate to achieve the horizontal and vertical position conversion between the thigh plate and the lower leg plate.Keywords: horizontal and vertical conversion, medical nursing bed, flexed leg, 3D modeling水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計孟旭彬 0111151031 緒論1.1 課題研究的背景本題目（水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)），是導(dǎo)師主持的產(chǎn)學(xué)研項目，來源于正在研發(fā)設(shè)計的創(chuàng)新機械產(chǎn)品“醫(yī)用智能護理床”，為其中的一部分機構(gòu)，結(jié)合優(yōu)化設(shè)計與實際應(yīng)用，為此課題提供了有力支撐。目前，中國的人口分布有嚴(yán)重的老齡化趨勢，老年人的總量在中國當(dāng)今的總?cè)丝跀?shù)量中已經(jīng)占了很大的比重，且有持續(xù)上漲的趨勢。數(shù)據(jù)表明，截止至 2017 年底，我國的人口總量為 139008 萬人，其中，年齡在 16-59 之間的可勞動人口有 90199水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計4萬人，占總?cè)丝诘?17.3%，其中 65 周歲及以上人口 15831 萬人，占總?cè)丝诘?1.4%。60 周歲以上人口和 65 周歲以上人口都比上年增加了 0.6 個百分點。預(yù)計到2020 年，老年人口達(dá)到 2.48 億，老齡化水平達(dá)到 17.17%，其中 80 歲以上老年人口將達(dá)到 3067 萬人；2025 年，六十歲以上人口將達(dá)到 3 億，成為超老年型國家?？紤]到 70 年代末，計劃生育工作力度的加大，預(yù)計到 2040 我國人口老齡化進(jìn)程達(dá)到頂峰，之后，老齡化進(jìn)程進(jìn)入減速期。圖 1.1 2007-2020 年中國 60 歲以上人口數(shù)量及比重與此同時，老年人群體中行動不便的人群占比也很大。數(shù)據(jù)表明，腦癱的發(fā)病率在我國為 1.84%，并且在老年人口之中，發(fā)病率更達(dá)到了 10%。與此同時，肺部疾病導(dǎo)致的呼吸道相關(guān)疾病、心臟疾病導(dǎo)致的供血問題、關(guān)節(jié)骨骼的老化積液風(fēng)濕、長期缺乏運動導(dǎo)致的肌肉萎縮老化等等疾病，都是常見與老年人口之中的疾病，且都會導(dǎo)致老年人口運動的障礙。長期以來，甚至?xí)?dǎo)致常年臥床不起，最終肌肉運動能力達(dá)到一個極低的水平，最終徹底喪失運動能力。這樣的情況表明了，老年人口中，尤其是 70、80 歲的大齡人口，受運動障礙影響的人口將占很大的比重。這同是也表明了，社會需要投入很大的資源，包括醫(yī)療器械、醫(yī)護人員等等的醫(yī)療資源水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計5在這些失去行動能力或者半失去運動能力的老年人口之上。然而對此類無運動能力、自理能力的人群的照顧，本身就是一個難題。長期失去運動能力的人群無自理能力，每天的一舉一動都需要他人的協(xié)助，且按照現(xiàn)有的醫(yī)療條件，完成對無運動能力的老年人的翻身、排泄、坐臥切換往往需要 2-3 個醫(yī)護人員的合作才能完成，隨著中國老齡化人口的進(jìn)一步增多，這無疑對醫(yī)護人員的數(shù)量提出了巨大的要求。如此嚴(yán)重的人口老齡化勢必將帶來一系列的社會問題，眾所周知，養(yǎng)老一直是中國社會一個長久存在的話題，且養(yǎng)老問題切實的聯(lián)系到中國社會的方方面面，在我看來，只有合適的安排好老年人的贍養(yǎng)工作，做到老有所養(yǎng)，國家才能保證經(jīng)濟社會的穩(wěn)定?？梢韵氲降氖牵瑪?shù)量如此龐大的老年人口會帶來十分嚴(yán)重的醫(yī)療、社保壓力，現(xiàn)有的醫(yī)療保障政策和當(dāng)今配套的醫(yī)療器械不可能應(yīng)對的了持續(xù)增長的老年人口數(shù)量，一定會有相應(yīng)的政策改動，相應(yīng)的，醫(yī)療器械的研發(fā)也迫在眉睫，研發(fā)能在當(dāng)今人口老齡化情況如此嚴(yán)重且持續(xù)增長的環(huán)境下，且能方便子女、醫(yī)護人員照顧行動不便，甚至失去行動能力的老年人的一系列醫(yī)療產(chǎn)品成為了時代的要求，有著重要的意義。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的調(diào)查1.2.1 國外研究現(xiàn)狀由于經(jīng)濟水平、科學(xué)技術(shù)水平較高，以日本、美國、歐洲為首的發(fā)達(dá)國家很早就開始重視了醫(yī)用智能護理床產(chǎn)品的研發(fā)。因此在市場上常見各種國外廠家的不同規(guī)格、不同功能的智能護理床。在歐美和日本市場上，醫(yī)用智能護理床已經(jīng)有了較大的份額，市場價值也在逐漸膨脹。2011年，護理床在美國的整體市場份額就已經(jīng)達(dá)到了53億美元。并且國外的技術(shù)較為純熟，且偏向高端。具有代表性的商家有日本的Murate Machinery公司，美國的Metrocare Devicelink 和HILL-ROM公司等等。日本的Murate Machinery公司早期生產(chǎn)的一款醫(yī)用智能護理床的結(jié)構(gòu)中，主要包括主床體和一個可變輕型輪椅結(jié)構(gòu)，電動輪椅的機構(gòu)平時收縮在床體內(nèi)，在日常的使用時，輪椅與主床體是一體化的，但是此產(chǎn)品可以通過變形轉(zhuǎn)換，將輪椅平面收縮，輪子及相關(guān)機構(gòu)移出，成為一個可以讓病人離開床體，在輪椅上自由活動，是一個十分新穎的一體化產(chǎn)品。該產(chǎn)品被譽為家庭護理領(lǐng)域的一場革命。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計6此外，美國Metrocare公司的產(chǎn)品可以大大的減少醫(yī)護工作者的體力消耗。它可以通過電動機控制，實現(xiàn)自動的起背、屈腿等動作，尤其是考慮到中國醫(yī)護人員之中，女性占較大比重，所以這也是一項值得借鑒的產(chǎn)品。Devicelink公司的產(chǎn)品與日本的Murate Machinery公司有異曲同工之妙，也將輪椅和病床一體化，使其可以通過機構(gòu)轉(zhuǎn)換的方式自由切換兩種形態(tài)，既可以作為病床滿足日常醫(yī)療用途，也可以作為輪椅為家屬照顧患者的外出通風(fēng)透氣提供了便利的條件。圖1.2 德國bock公司生產(chǎn)的護理床產(chǎn)品圖隨著科技的迅速發(fā)展，醫(yī)用智能床也有了新的革命性變更。早在本世紀(jì)初，科學(xué)家Jias等人利用CORBA作為通訊體系結(jié)構(gòu)，設(shè)計了網(wǎng)絡(luò)分布式遠(yuǎn)程護理系統(tǒng)，此類系統(tǒng)具有很好的比例縮放和交互通訊能力，同時滿足不同的機構(gòu)組織可以獨立完成計算、分析、決策功能。并且產(chǎn)品擁有配套的平臺，可以讓使用者，包括醫(yī)護人員和患者及時溝通交互，實現(xiàn)對患者的遠(yuǎn)程護理。著名的日本的三洋公司也有創(chuàng)新的項目。他們大膽的提出了整體傳送方案，通水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計7過他們的設(shè)計，可以將病人從床上直接傳送到浴室、洗手間等處。圖1.3 德國bock護理床的結(jié)構(gòu)簡圖1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀而我國的醫(yī)用只能護理床由于起步時間較晚，技術(shù)水平及使用普及率較歐美日等國的確有較大差距。但是我國在最近幾年也在逐漸重視這項技術(shù)的研究。其中，華南理工大學(xué)的謝存禧等人便研發(fā)了一款護理床。他是利用了機器人多軸控制技術(shù)，由不同的電機驅(qū)動，在plc系統(tǒng)的控制下，完成各個模塊的位姿轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)各種不同的功能形態(tài)，達(dá)到不同的護理效果。并且在人機交互方面也做了簡化設(shè)計，可以通過語音控制和按鍵控制兩種不同的方式來完成所需的功能。石家莊市滿友醫(yī)療器械實業(yè)有限責(zé)任公司所研制的一款產(chǎn)品相對比較成熟。床體由框架結(jié)構(gòu)構(gòu)成，床面由幾塊不同的板子所構(gòu)成，可以完成起背，坐姿臥姿姿態(tài)轉(zhuǎn)換、屈腿、移動、剎車等等基礎(chǔ)功能，是市面上功能較為完整的一個產(chǎn)品。并且他還加入了呼叫、娛樂、液晶顯示屏等等不同的功能，能在功能上豐富了不少。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計8圖1.4 國內(nèi)某公司生產(chǎn)的醫(yī)用護理床在去年舉辦的第十二屆中國國際養(yǎng)老、輔具及康復(fù)醫(yī)療博覽會中，也出現(xiàn)一批優(yōu)秀新穎的新一代醫(yī)用智能護理床。其中的產(chǎn)品一般運用雙曲柄搖桿機構(gòu)來完成智能床的上下升降轉(zhuǎn)換，與此同時，雙曲柄搖桿機構(gòu)與轉(zhuǎn)動倒桿機構(gòu)相互配合，可以使床身的上下升降和背部角度改變同時進(jìn)行。同時也有很多機構(gòu)可以通過機構(gòu)設(shè)計和電機驅(qū)動，完成下肢部分的形態(tài)改變，十分新穎，也展現(xiàn)了我國國內(nèi)在醫(yī)療護理器械的創(chuàng)新意識和設(shè)計理念正在慢慢更新，趨向于成熟。1.3 課題的發(fā)展趨勢在日常生活中，其實醫(yī)院里一直都存在著醫(yī)用護理床的初步概念。最初的護理床是普通的鋼制病床，人們?yōu)榱藢Σ∪似鸬焦潭ㄗ饔?，防止病人滾下，通常在四周加入擋板，并配有其他的一些小設(shè)計，如方便病人掛點滴的懸架，方便呼叫醫(yī)護人員的呼叫按鈕，方便及時對患者進(jìn)行心率及其他指標(biāo)檢測配套儀器等?，F(xiàn)存在醫(yī)院中，最常見的病床也是通過了一系列的設(shè)計，加入了很多不同的功能，有可以轉(zhuǎn)換成輪椅形態(tài)的輕質(zhì)醫(yī)療床，有可以移動，當(dāng)做擔(dān)架使用的醫(yī)療床等等。最常見于醫(yī)院病床之中的機構(gòu)設(shè)計便是通過手搖可以改變背部角度，以達(dá)成坐姿臥姿轉(zhuǎn)換的功能。這種功能可以方便對病人的洗漱、進(jìn)食等方面的照顧，同時也可以轉(zhuǎn)換姿勢，給患者帶來舒適。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計9但是僅有如此的設(shè)計，是無法滿足如今及以后嚴(yán)重的老齡化問題的。近幾年，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，同時伴隨著整個社會對醫(yī)療保障體系的重視，電動護理床開始逐步出現(xiàn)在人們的視野之中。例如通過電動機驅(qū)動的方式來代替以往的手搖方式，可以更省力的完成坐臥姿態(tài)的轉(zhuǎn)換。與此同時，還有更尖端、更具有創(chuàng)新特點的多功能護理床，此種護理床是將微機技術(shù)和機械技術(shù)、醫(yī)療技術(shù)相結(jié)合，完成對患者的綜合護理工作，并且實現(xiàn)重大突破，在滿足護理醫(yī)療功能的同時可以完成保健康復(fù)功能，完成綜合多元化發(fā)展。隨著現(xiàn)代物聯(lián)網(wǎng)時代的到來，新一代醫(yī)用智能護理床勢必會將微機、醫(yī)學(xué)、機械、人體工學(xué)等學(xué)科結(jié)合交叉在一起，達(dá)到多元化發(fā)展。同樣，水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)作為醫(yī)用智能床很重要的一部分，也可以在下肢姿態(tài)轉(zhuǎn)換的功能下，發(fā)展到模擬運動訓(xùn)練，以及其他更有創(chuàng)造性的功能。1.4 課題研究意義從上世紀(jì) 90 年代開始，中國就已經(jīng)有了人口老齡化的趨勢，本世紀(jì)初便開始正式步入了老齡化社會，并且老齡人口數(shù)量和占比都以一個很快的速度持續(xù)增長。與此同時，與歐美等國的老齡化情況不同，我國存在一個未富先老的情況，即經(jīng)濟發(fā)展水平并沒有達(dá)到一個很高的程度，尚且處于一個發(fā)展中國家的階段，便已經(jīng)開始了逐漸步入老齡化社會。這樣的情況預(yù)示著我國暫時并沒有足夠的經(jīng)濟實力、醫(yī)療條件和社會意識來應(yīng)對如此嚴(yán)重且快速的老齡化進(jìn)程。并且由于我國大量的人口基數(shù)，中國的老齡化程度在世界上也是數(shù)一數(shù)二的。我國的老齡人口數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過世界上其他所有國家，而且由于上世紀(jì)中后期的生育思想、政策，我國的老齡化速度也是世界最高水平，因此，我國應(yīng)對老齡化的任務(wù)是非常嚴(yán)重的，形勢也非常嚴(yán)峻。況且對于其中相當(dāng)數(shù)量的行動不便的老年人，長時間臥床不起可能會導(dǎo)致一系列問題，如占用大量的醫(yī)護人員，且長時間臥床不起容易造成應(yīng)力性潰瘍，俗稱褥瘡。這是一種常見于癱瘓患者的疾病，是由于肌肉組織長期壓力導(dǎo)致的局部組織壞死。據(jù)報道，每年約有 6 萬人死于壓瘡并發(fā)癥。與此同時，長時間臥床所導(dǎo)致的肌肉萎縮、長時間可能徹底喪失行動能力，都是醫(yī)護過程中可能遇到的重大難題。結(jié)合上文中，中國社會老齡化嚴(yán)重、且養(yǎng)老的器械、人力資源緊缺的背景。我國需要把提升醫(yī)療從業(yè)人員的數(shù)量和素質(zhì)、完善養(yǎng)老保障體系、研發(fā)高新技術(shù)的醫(yī)水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計10療器械三項任務(wù)放在一個重要的位置?，F(xiàn)存的一些醫(yī)療器械大多數(shù)結(jié)構(gòu)簡單，功能單一，大多只有配套的，用來掛點滴的桿子，稍復(fù)雜的可能會配有呼叫裝置、心率檢測裝置，但是總體的機構(gòu)設(shè)計方面，特別是床板設(shè)計方面，結(jié)構(gòu)非常簡單，與日常使用的床無太大差異，最多通過手搖的方式能調(diào)整背部角度，實在無法滿足更進(jìn)一步的要求。而本文中本次設(shè)計所來源的項目——多功能醫(yī)用智能床就是為了應(yīng)對如此嚴(yán)重的老齡化現(xiàn)狀而生的新一代創(chuàng)新醫(yī)療產(chǎn)品。它可以通過一系列機械設(shè)計，以完成日常照顧大齡老人所需要的翻身、排便、模擬運動等一系列功能。而水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)則作為其中的重要組成部分，則可以完成對患者下肢的姿態(tài)變化、并且通過模擬人走路的方式，對患者進(jìn)行康復(fù)下肢康復(fù)訓(xùn)練，進(jìn)而有效的防止由于長期臥床所導(dǎo)致的褥瘡的產(chǎn)生及肌肉萎縮情況的出現(xiàn)，且對于下肢暫時損傷的患者來說，能起到牽引運功的作用，對下肢骨骼肌肉神經(jīng)的復(fù)建起到了重要的作用。同時在治療過程中并且能夠?qū)颊叩男睦硪灿泻芎玫挠绊?，進(jìn)而對整體的康復(fù)醫(yī)療過程產(chǎn)生重大的意義。1.5 課題的主要研究內(nèi)容和擬解決問題本可以所研究的機構(gòu)是醫(yī)用智能護理床的一個重要機構(gòu)，在醫(yī)用智能護理床中，使患者可以改變常用的臥姿，讓其可以正常屈膝，使患者完成日常所需的姿態(tài)轉(zhuǎn)換與肌肉運動，有效避免因長期臥床而導(dǎo)致的褥瘡、肌肉組織萎縮壞死等隱患，并提供了理論基礎(chǔ)使未來床-輪椅一體化成為可能，從而支撐起了對患者的下肢護理、康復(fù)、訓(xùn)練功能。在本次設(shè)計中，我擬完成的主要工作內(nèi)容如下：用戶需求分析：通過走訪，數(shù)據(jù)調(diào)查等方式，了解到產(chǎn)品主要面向人群，即老年人、下肢運動障礙患者和其護理人員的日常護理情況，并分析其主要需求，來制定設(shè)計的主要思路和方案，也確定設(shè)計要求和設(shè)計指標(biāo)。（1）方案的概要設(shè)計：按照所分析確定的設(shè)計要求及設(shè)計指標(biāo)，選擇可行合適的機構(gòu)方案，綜合考慮成本、效果等因素，達(dá)到所需的效果。并確定整個結(jié)構(gòu)的大致尺寸，對所需的電機進(jìn)行選型完成驅(qū)動方案。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計11（2）機構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計及建模：完成機構(gòu)中各部分的詳細(xì)機構(gòu)設(shè)計，包括尺寸設(shè)計、材料選擇等，并進(jìn)行詳細(xì)的逐個的零件 Solidworks 三位建模，初步驗證概要設(shè)計中各部分尺寸選擇的可行性。并完成整體的裝配。（3）受力分析：采用 Solidworks 中自帶的有限元分析軟件 Simulation 對建模的各部分進(jìn)行力學(xué)強度校核，并對照安全要求，確定設(shè)計的可行性，保障設(shè)計的質(zhì)量。并運用 Solidworks Motion 軟件對各部分進(jìn)行運動學(xué)仿真，確定各部分可以完全穩(wěn)定的完成所需的功能。（4）二維三維圖紙的整理導(dǎo)出：根據(jù)已經(jīng)完成的 Solidworks 三維建模繪制出設(shè)計中的一系列圖紙，包括零件圖、裝配圖等等，并標(biāo)明各部分的尺寸要求、裝配注釋等等。（5）設(shè)計的總結(jié)與體會：總結(jié)本次設(shè)計內(nèi)容。包括自己的心得體會，總結(jié)設(shè)計過程的難點重點，自己設(shè)計的亮點及不足，以及對此項目的看法等等。本次設(shè)計中的主要技術(shù)路線依照上文設(shè)計內(nèi)容展開。包括用戶需求分析、機構(gòu)分析及結(jié)構(gòu)確定、尺寸的確定和計算、Solidworks 三維建模、Solidworks Motion 仿真、Solidworks 及 AutoCAD 圖紙的導(dǎo)出等。1.6 本章小結(jié)本章主要為后續(xù)的論文寫作做出了前期的一系列準(zhǔn)備工作，在進(jìn)行本章內(nèi)容的設(shè)計時，我查閱了大量的資料，對課題的研究背景、現(xiàn)實需求情況進(jìn)行了分析，同時參考了現(xiàn)在市面上已有的產(chǎn)品，對他們的特點進(jìn)行了了解，并在此基礎(chǔ)上大致確定了下文需要研究并表達(dá)的內(nèi)容以及研究思路，為我之后的寫作起到了一個指導(dǎo)的作用。2 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的概要設(shè)計2.1 用戶需求分析本次的產(chǎn)品主要使用在醫(yī)院的較高級病房中，為行動障礙的患者提供下肢康復(fù)的相關(guān)便利，同時也可以在家中使用，因此產(chǎn)品的主要適用人群不止是下肢運動有障礙的病人，還應(yīng)把負(fù)責(zé)照顧他們的人群算在內(nèi)，如醫(yī)院的醫(yī)護人員，還有家中的水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計12年輕一代。在醫(yī)院病房和家中，有很多下肢運動有障礙的人，如殘障人士，肢體癱瘓人群，腦部障礙人士等等，他們大多數(shù)不能獨自完成日常的一些簡單動作，如洗漱、翻身、抬腿等等，其中很多人甚至沒有自理能力，屬于失去行動能力的人群。對這類人群的照顧是一個相當(dāng)辛苦的工作。現(xiàn)有的醫(yī)療條件下，照顧這些人群不僅給護理人員帶來了巨大的身體負(fù)擔(dān)，還會給其家人帶來巨大的心理壓力。尤其是考慮到我國老齡化進(jìn)程飛速加快的如今。這一類的新型醫(yī)用智能護理床的出現(xiàn)為的就是提高臥床患者的日常體驗，以最方便的方式幫助他們完成日常的一些肢體動作，使部分行動本身不方便的輕癥狀人群有一定的自理能力，同時可以減輕醫(yī)護人員的負(fù)擔(dān)。認(rèn)真分析背景意義，并對如今的醫(yī)療機構(gòu)、醫(yī)療條件有一個初步的了解后，我覺得用戶的主要需求如下：（1）能輕松的了解其操作方式?？紤]到患者主要是年齡較大的中老年人，因此產(chǎn)品的操作界面應(yīng)以簡單易懂為第一要點，盡量采取一鍵啟動，一鍵停止的方式來控制。并且考慮到很多70、80歲以上的老年人文化水平較低，所以盡量再按鈕上附上簡單的圖片，能讓部分老年人也能獨立完成機構(gòu)的使用。（2）能起到活動放松身體的效果。考慮到產(chǎn)品的用戶大多數(shù)是行動不便，無法下地走路的群體，因此為避免長期臥床不動導(dǎo)致的肌肉萎縮、下肢退化、神經(jīng)失靈等癥狀。（3）能幫助下肢的康復(fù)。對于部分患者來說，適當(dāng)?shù)闹委熆梢允顾麄兊牟∏闇p緩，幫助他們進(jìn)行下肢復(fù)建。尤其是長期臥床的患者，大多數(shù)時間其實都是可以被利用起來的。如果能把日常浪費掉的時間用來康復(fù)治療，那一定會對患者的病情有重大的意義。2.2 人體下肢模型分析在醫(yī)學(xué)上，人體腹部以下的全部部分被稱作下肢。按照從上而下的順序，醫(yī)學(xué)上通常把下肢分為臀部、股部、膝部、小腿部和足部。它是由骨骼、肌肉、血管神經(jīng)、淺深筋膜以及皮膚組織組成的，并可以區(qū)分為淺層結(jié)構(gòu)和深層結(jié)構(gòu)。在淺層結(jié)構(gòu)中，主要是皮膚和淺筋膜兩部分，并且在淺筋膜中，有很多淺靜脈、淋巴管和表水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計13皮神經(jīng)。深層結(jié)構(gòu)則不同。有深筋膜、肌肉、血管、骨骼四部分，并以血管神經(jīng)及其行徑為依托，成為下肢結(jié)構(gòu)中很多不可或缺的重要核心機構(gòu)部分。圖 2.1 下肢組成分析圖人的下肢還有相當(dāng)數(shù)量的肌肉成分。髖肌、大腿肌、小腿肌和足肌等都是下肢肌肉不可或缺的部分，他們共同組成了下肢的肌肉組織。不同于人的上肢肌肉，下肢肌肉部分更強壯，肌肉數(shù)量更大。這樣的肌肉組成可以很方便的保證人的日常行為動作，如日常的站立，走路，奔跑和坐臥等等各種功能。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計14圖 2.2 下肢肌肉組成下肢肌肉相對于上肢肌肉的粗大等特點表明了它也有更好的接受壓力的能力。而對足部而言，并不承擔(dān)日常的工具使用等任務(wù)，對于長期臥床的人員來說，需要注意的是踝關(guān)節(jié)的活動。這里便不得不提到下肢最重要的三個關(guān)節(jié)，即髖關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)。在本次課題中，需要印象到的關(guān)節(jié)主要為髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)，足關(guān)節(jié)暫時不在本文分析范圍之內(nèi)，因此在這里暫不做贅述。髖關(guān)節(jié)主要起到髖骨和股骨的連接中轉(zhuǎn)作用，它是具有多軸性的特點，人體日常行為中的屈伸、收展、旋轉(zhuǎn)及環(huán)轉(zhuǎn)運動，都是依托于髖關(guān)節(jié)去完成的。髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)頭與關(guān)節(jié)窩大小幾乎一致，所以可以運動的角度并不大。此外，髖關(guān)節(jié)也有著關(guān)節(jié)囊厚的特點，同時因為相應(yīng)韌帶的有效牽制，髖關(guān)節(jié)十分穩(wěn)固，但是靈活度有限。正是這樣一個巧妙的結(jié)構(gòu)滿足了人類對于直立行走的要求。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計15圖 2.3 髖關(guān)節(jié)的活動范圍示意圖與髖關(guān)節(jié)不同，膝關(guān)節(jié)主要負(fù)責(zé)股骨和脛骨的鏈接。膝關(guān)節(jié)很大且結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，是下肢結(jié)構(gòu)中，甚至是整個人體結(jié)構(gòu)中復(fù)雜程度數(shù)一數(shù)二的關(guān)節(jié)之一。它主要由股骨內(nèi)、外側(cè)髁和脛骨內(nèi)、外側(cè)髁以及髕骨構(gòu)成，屬于滑車關(guān)節(jié)。值得注意的是，膝關(guān)節(jié)是人體中非常復(fù)雜的關(guān)節(jié)，他在具有很高的使用頻率同時，同樣也是最脆弱、最易損壞的關(guān)節(jié)。尤其是老年人的膝關(guān)節(jié)，常伴有積液等等癥狀。所以膝關(guān)節(jié)是本次在做整個設(shè)計中最需要關(guān)注的關(guān)節(jié)。除去主要構(gòu)成部分之外，還有半月板，髕上囊和髕下深囊和加固關(guān)節(jié)的韌帶等，他們是主要的輔助結(jié)構(gòu)。膝蓋有很多常見的疾病，尤其是在老年人群體中，因此在設(shè)計中，需要特別注意對膝關(guān)節(jié)的保護。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計16圖 2.4 膝關(guān)節(jié)活動范圍示意圖而每一個自由度可以達(dá)到的角度則如下表所示（表 2.1）。表 2.1 膝關(guān)節(jié)的運動方向和角度運動方向曲屈 后伸 旋內(nèi) 旋外運動角度 0-135° 0-15° 0-30° 0-8°2.3 設(shè)計中應(yīng)遵循的設(shè)計要求和指標(biāo)（1）滿足患者的生理康復(fù)需求對于那些飽受下肢障礙疾病的人群來說，藥物的治療只是一方面，合理的康復(fù)訓(xùn)練會對病人的健康回復(fù)起到很重要的作用。一般來說，間斷的人為康復(fù)訓(xùn)練形式種類單一，效率較低，且由于人的控制能力相對較弱，整個過程中力度手法存在差異，無法保證訓(xùn)練能達(dá)到穩(wěn)定的收益效果，且易出現(xiàn)錯誤。并且人的康復(fù)訓(xùn)練沒有足夠的反饋系統(tǒng)，患者并不能直觀的看到效果，因此人工的康復(fù)治療有很大的局限水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計17性。對于下肢運動障礙患者而言，下肢的運動訓(xùn)練十分重要，直接關(guān)系到患者的康復(fù)過程，甚至可能關(guān)系到患者的下肢骨骼、肌肉恢復(fù)情況、今后的自理能力和生活情況。及時有效的康復(fù)訓(xùn)練，增強下肢的肌肉活力，保持下肢的運動功能，為康復(fù)后的適應(yīng)正常行走，對很多患者都有著十分重要的意義。與此同時，下肢運動障礙的患者很多都是因為下肢的不便而導(dǎo)致自理能力的缺失，并且可能常年臥床不起，使得本身就存在運動障礙的下肢情況更加糟糕，他們?nèi)粘５幕顒樱缦词?，吃飯，排便等等都需要在床上進(jìn)行。這會給他們的心里帶來一定的影響，如缺乏安全感等等，進(jìn)而影響自身的行為。這樣的情況會使患者期望借助器械的功能，來獨立完成一些事情。因此，按照他們的生活需求，針對他們的實際困難量身設(shè)計早期的康復(fù)訓(xùn)練運動，務(wù)必能實現(xiàn)患者的生理上真正康復(fù)。（2）滿足患者的心理康復(fù)要求心理作用是客觀存在于人的大腦之中的反應(yīng)。人的行為和心里反應(yīng)是互相影響的。從心理學(xué)角度去分析，下肢功能障礙者是心理上的弱勢群體，他們知道自己的生理方面存在一定的缺陷，相對應(yīng)的心理上可能存在著自卑、缺乏安全感、過于依賴別人等等一些列問題，伴隨來的還有焦慮、恐慌、不安等等。而且當(dāng)他們長期受到病痛的折磨，遠(yuǎn)離外界的社會，心理的復(fù)雜不是一般人能夠想象的。他們也渴望回復(fù)健康，渴望能減少自己對他人產(chǎn)生的負(fù)擔(dān)，做一個獨立的人。由于患者的這樣的心理，本文在設(shè)計中可以充分利用患者的主觀能動性，讓患者積極主動的投身于康復(fù)訓(xùn)練中，滿足患者的心理康復(fù)要求，讓患者有一個愉快的心情，幫助他們更快的康復(fù)過來。（3）滿足人體工學(xué)的尺寸及細(xì)節(jié)設(shè)計在本文整個醫(yī)用智能護理床結(jié)構(gòu)的設(shè)計中，本文應(yīng)該從人機工程學(xué)方面考慮。需要詳細(xì)的分析人的生理結(jié)構(gòu)情況、心理健康情況、行為習(xí)慣等等方面，為產(chǎn)品的患者提供最舒適的使用體驗。在外觀方面，產(chǎn)品盡量避免過于鮮艷的顏色，如紅色、橙色、黃色等，盡量去選擇偏于安靜、沉穩(wěn)的冷色調(diào)，如白色、灰色、淺綠色、淺藍(lán)色等等，這樣的顏色可以配合病房的整體布置，給老人一個偏于安靜的心理環(huán)境，同時也對患者的心情有一定影響，跟可以對患者的心率等身體指標(biāo)產(chǎn)生好的印象。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計18在設(shè)計中，要以我國的成年人人體為主要尺寸標(biāo)準(zhǔn)來做參考，來確定醫(yī)療護理床的長寬及機體尺寸。肢體功能障礙的原因造成了常年臥床而形成的疾病，或者由于肢體的病變而造的不能大范圍運動。在設(shè)計中，本文主要參考《醫(yī)用電氣設(shè)備 第一部分：安全通用要求》、《醫(yī)用電氣設(shè)備 第二部分：醫(yī)用電動床安全專用要求》等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，作為設(shè)計指標(biāo)。同時又從人體工程學(xué)的的角度對活動范圍以及關(guān)節(jié)活動度上進(jìn)行適當(dāng)?shù)男拚Ｔ谠O(shè)計中，要多注重細(xì)節(jié)的設(shè)計。盡量將尺寸設(shè)計滿足人體的四肢結(jié)構(gòu)，且在運動過程中盡量平緩，除去發(fā)生危險意外的可能性。2.4 結(jié)構(gòu)的初步設(shè)計2.4.1 相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)的查詢與確定本次所設(shè)計的產(chǎn)品主要面向人群是遭遇下肢損傷的運動障礙者和年齡較大的老人。因此要根據(jù)目標(biāo)人群的具體特點來確定產(chǎn)品應(yīng)用的承載能力。圖 2.5 中國各地區(qū)的身高體重分布表上表中反應(yīng)了如今中國不同地區(qū)的體重、身高等指標(biāo)的分布情況，可以看到中水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計19國各地區(qū)的體重等指標(biāo)雖有差異，但大致相同。而且考慮到人的體重會隨年齡。生活狀況等因素多次改變，并不穩(wěn)定，因此應(yīng)以成年人的體重為標(biāo)準(zhǔn)，并考慮到特殊肥胖人群的需求。圖 2.6 床各部分載荷標(biāo)準(zhǔn)要求同時根據(jù)國家《醫(yī)用電氣設(shè)備第二部分：醫(yī)用電動床安全專用要求》中的規(guī)定，現(xiàn)在設(shè)計的醫(yī)用智能護理床必須有承受 1700N 載荷的能力。其中，1700N 的載荷中，患者重量的指標(biāo)為 1350N，此外還包括了 200N 的床墊質(zhì)量和 150N 的附件質(zhì)量。并且上述文件還對醫(yī)用智能床各部分的載荷分布做出了具體的規(guī)定。其中腿部的載荷，包括小腿和大腿支撐板的載荷，共占總載荷的 30%。如上圖所示。根據(jù)國家要求和自己的分析，最終選定總床的承載上限為 2000N，且下文的設(shè)計都以此為標(biāo)準(zhǔn)。2.4.2 尺寸參數(shù)的初步分析在《中華人民共和國行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)——病床》文件中，規(guī)定了床體的整體尺寸標(biāo)準(zhǔn)，為長×寬=1950mm×900mmm水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計20且《中華人民共和國行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)》文件中，規(guī)定了行醫(yī)用機械床的基本尺寸要求，其中不含床架的床面長度范圍為 1900-2100mm ，床面寬度范圍為 850-1000mm ，床面離地高為 380-630mm 。根據(jù)實際所查到的標(biāo)準(zhǔn)要求，并參考市場上已經(jīng)存在的護理床的相關(guān)數(shù)據(jù)，結(jié)合實際的需求，綜合考慮床的方便、舒適、和人體的適配性等一系列指標(biāo)，滿足項目具體需求的床體整體尺寸為 2000 mm × 900 mm × 440 mm（長 x 寬 x 高）。圖 2.7 人體坐姿分析圖水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)是通過床板來達(dá)到最終的執(zhí)行功能。在設(shè)計床板的尺寸時，毫無疑問的，人的坐臥姿尺寸及小腿大腿兩部分的具體尺寸是最重要的參考數(shù)據(jù)。GB/T10000-1988 中國成年人人體尺寸標(biāo)準(zhǔn)中給出了規(guī)定，如今 36-60 歲的女性身高水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計21標(biāo)準(zhǔn)為 1477mm，其中坐姿高度為 805mm，小腿加足高為 388mm，做深為 400mm。男性則稍有不同，36-60 歲之間的男性身高標(biāo)準(zhǔn)為 1761mm，坐姿高度為 952mm，小腿加足高為 442mm，坐深為 494mm。同時由于人的坐姿可能改變，因而導(dǎo)致坐姿所得數(shù)據(jù)有差異。并且每個人的數(shù)據(jù)在不同的時間節(jié)點可能也不一樣。所以在此處本文就以標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)作為參考，以達(dá)到滿足絕大多數(shù)人的日常使用需求。經(jīng)過仔細(xì)分析，確定大腿板的尺寸為 300mm × 690mm （長×寬），小腿板的尺寸為 280mm × 690mm （長×寬）。2.4.3 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)運動范圍分析根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)《醫(yī)用電氣設(shè)備第二部分：醫(yī)用電動床安全專用要求》關(guān)于背板、大腿板、小腿板調(diào)節(jié)范圍的建議值，如圖下圖所示：夾角 A 的彎曲范圍應(yīng)該在 0°- 70°內(nèi)，且不小于此參數(shù)。夾角 B 的彎曲范圍應(yīng)該在 0°- 12°內(nèi)，且不小于此參數(shù)。夾角 C 的彎曲范圍應(yīng)該在 0°- 20°內(nèi)，且不小于此參數(shù)。夾角 D 的彎曲范圍應(yīng)該在 0°- 180°內(nèi)。圖 2.8 國家對醫(yī)用智能床的運動角度規(guī)定本次設(shè)計中，理想中的水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)不僅僅可以完成向上的屈腿動作，水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計22也可以向下屈腿，完成近似坐姿的切換，因此，考慮過后確定整個屈腿部分的運動范圍分別為實現(xiàn)上屈腿功能時的 0°- 40°，實現(xiàn)下屈腿功能時的-70°- 0°。圖 2.9 下肢運動過程中兩種運動方式的介紹2.4.4 機構(gòu)方案的分析與選型通過查找資料、分析、參考現(xiàn)有的各種產(chǎn)品，發(fā)現(xiàn)水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)可以通過很多種不同的方案來實現(xiàn)所需的屈腿功能。不同的機構(gòu)能實現(xiàn)的功能也有差異，且在舒適度、治療方式、穩(wěn)定性等等性能方面也大大不同，下文我將通過對幾種常見且可行的機構(gòu)進(jìn)行分析，認(rèn)識他們的特點和功能，選出最適合本次設(shè)計的機構(gòu)設(shè)計方案。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計23圖 2.10 第一種設(shè)計方案結(jié)構(gòu)簡圖上圖是一個九個活動部件構(gòu)成的機構(gòu)，主要的部分是推桿、連桿和電機。該機構(gòu)共有十二個低副，兩個高副，自由度為 323921LHFnP??????因此，該機構(gòu)自由度為一，有確定的運動形式。該機構(gòu)的大腿板和小腿板是由連桿機構(gòu)所帶動的。當(dāng)有動力輸入電機中時，電機開始工作，提供動力讓推桿及絲桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動動作，并由連桿機構(gòu)最終帶動大腿及小腿部的床板運動。大腿及小腿的床板通過這個過程運動了一定的角度，達(dá)到了一定的位置時，便達(dá)到了本文中所需的屈腿效果。在此種方案內(nèi)，最關(guān)鍵的部件是推桿，如果想讓小腿及大腿床板擁有較大的活動范圍，則對推桿的長度尺寸有著較大的要求。并且當(dāng)下屈腿功能進(jìn)行時，由于機構(gòu)本身的缺陷，可能會出現(xiàn)與床其他部分想干涉的情況。并且此種機構(gòu)占用空間較大，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不符合本文輕便的設(shè)計要求，因此，這次設(shè)計最終舍棄了這種方案。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計24圖 2.11 第二種設(shè)計方案結(jié)構(gòu)簡圖此種機構(gòu)是大腿床板與小腿床板單獨控制進(jìn)行運動的機構(gòu)。機構(gòu)中為大腿床板和小腿床板分別配備了一套獨立的連桿機構(gòu)。此機構(gòu)中共有六個活動部件，其中旋轉(zhuǎn)低副共有六個，滑動低副共有兩個，沒有高副機構(gòu)，床板與連桿機構(gòu)之間通過鉸鏈的形式進(jìn)行連接。自由度為 3236280LHFnP??????依靠該機構(gòu)設(shè)計的垂直于豎直轉(zhuǎn)換機構(gòu)的自由度為 2，大腿床板與小腿床板運動獨立，有兩個電動機驅(qū)動，即有連個原動件，原動件數(shù)量和機械自由度相等因此也有確定的運動。在運動過程中，需要兩套電動推桿進(jìn)行配合。此機構(gòu)同上一個機構(gòu)一樣，都對推桿的長度都有較大的要求，進(jìn)而占用空間較大。且此機構(gòu)需要兩套電機 - 連桿機構(gòu)，帶來了更大的控制難度，同時兩個機構(gòu)需要相互配合，也使它的成本、故障率達(dá)到一個較高的水平。綜上所述，本次的水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)也暫時不考慮此種方案。水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計25圖 2.12 第三種設(shè)計方案的結(jié)構(gòu)簡圖上圖所示的第三種方案是以平行四邊形為主要設(shè)計思路的方案，機構(gòu)由大腿床板、小腿床板、連桿機構(gòu)和一個電動推桿所組成，主要是通過連桿來推動大腿床板的運動，同時依據(jù)平行四邊形的結(jié)構(gòu)特性，保證了小腿床板的運動情況。機構(gòu)中共有五個活動部件，其中低副共有七個，轉(zhuǎn)動副六個，滑動副一個，沒有高副機構(gòu)。自由度為 3237201LHFnP??????機構(gòu)的自由度為 1，由一個電動推桿作為原動件提供動力，原動件數(shù)量等于機構(gòu)自由度，因此機構(gòu)有確定的運動形式。在完成上下屈腿的動作過程中，電動推桿帶動大腿床板進(jìn)行轉(zhuǎn)動，達(dá)到位置的變化需求。同時，利用平行四邊形的機構(gòu)特點，可以保證小腿板始終與地面、床板處于平行狀態(tài)，保證了整個機構(gòu)的穩(wěn)定，也給用戶提供了較為舒適的體驗。此機構(gòu)結(jié)構(gòu)相對簡單，且性能平穩(wěn)，能滿足產(chǎn)品的功能需求的同時，符合產(chǎn)品所需的穩(wěn)定性、舒適性等一系列性能指標(biāo)。與此同時，整個機構(gòu)的運行狀態(tài)僅由電動推桿來決定，因此便于后期控制方案的選定設(shè)計，故障率低的同時易于后期的維修調(diào)試。因此在幾種方案的對比中，此方案是一個較為理想的結(jié)構(gòu)方案。 水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計26最后綜合對比以上幾種方案的優(yōu)勢和缺點，綜合考慮其在加工難度、制造成本、控制方案、占用空間等等一系列因素，最終選定了第三種方案，以平行四邊形和電動推桿驅(qū)動為主要依托，將其應(yīng)用在醫(yī)療智能護理床上的水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)，實現(xiàn)所需的屈腿功能，達(dá)到下肢康復(fù)訓(xùn)練的實際需求。3 機構(gòu)的運動性能分析3.1 機構(gòu)運動性能分析的目標(biāo)在對水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計的過程中，首先要做的便是確定機構(gòu)的運動形式，之后需要根據(jù)產(chǎn)品的具體需求以及實際的使用情況，確定機構(gòu)中連桿、床板等等部分的具體尺寸。在確定尺寸之后要做的事情便是對本機構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的運動學(xué)、力學(xué)分析，以確定機構(gòu)可以順利的完成期望的動作，并且在運動過程中保持平穩(wěn)安全，可以滿足使用者的安全的同時達(dá)到期望的效果。在對機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)分析的過程中，需要研究機構(gòu)中各部分的驅(qū)動方式以及其具體的效率是否達(dá)到產(chǎn)品的要求，同時通過軟件分析機構(gòu)上的各店的速度與加速度，來驗證運動是否平穩(wěn)，是否滿足設(shè)計要求。確保了機構(gòu)運動是合理的之后，需要通過一些仿真軟件。如 Solidworks motion、Adams 軟件來分析構(gòu)件在承受載荷時的各部分力學(xué)性能，包括整體框架的受力情況以及連接處的力學(xué)性能，以確定所設(shè)計的構(gòu)件的力學(xué)性能是合格的，這樣才能投入生產(chǎn)，供人使用。3.2 基于 Solidworks 和 AutoCAD 的計算機輔助設(shè)計根據(jù)上文中的初步設(shè)計，我進(jìn)行了詳細(xì)的 Solidworks 和 AutoCAD 的計算機輔助設(shè)計。Solidworks 軟件功能強大，組件繁多。 Solidworks 有功能強大、易學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新三大特點，這使得 SolidWorks 成為領(lǐng)先的、主流的三維 CAD 解決方案。SolidWorks 能夠提供不同的設(shè)計方案、減少設(shè)計過程中的錯誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。SolidWorks 不僅提供如此強大的功能，而且對每個工程師和設(shè)計者來說，操作簡單方便、易學(xué)易用。在目前市場上所見到的三維 CAD 解決方案中，SolidWorks 是設(shè)計過程比較簡便而方便的軟件之一。部分成果展示如下：水平與垂直轉(zhuǎn)換機構(gòu)設(shè)計27圖 3.1 用來連接床整體和腿板的桿圖 3.2 支撐小腿板的托架