本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告題目名稱(chēng) 五自由度機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)題目來(lái)源 □科研課題 □社會(huì)生產(chǎn)實(shí)際 □教學(xué)實(shí)踐（含實(shí)驗(yàn)） □其 它預(yù)期成果 □ 畢業(yè)設(shè)計(jì) □ 畢業(yè)論文 □ 硬件 □ 軟件 □ 圖紙學(xué)生姓名 專(zhuān)業(yè)班級(jí) 學(xué)號(hào) 一、選題依據(jù)、目的意義、主要參考文獻(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)流水線上經(jīng)常有大量的重復(fù)工作，如果人工從事這種重復(fù)性的勞動(dòng)?？菰?、無(wú)味且勞動(dòng)強(qiáng)度大，容易引起操作工人的疲勞。所以很有必要設(shè)計(jì)智能機(jī)械手來(lái)代替人工搬運(yùn)，利用計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，很容易實(shí)現(xiàn)。采用機(jī)械手按規(guī)定的動(dòng)作和規(guī)律進(jìn)行工作，可以做到快速、準(zhǔn)確、方便，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。我國(guó)從 20 世紀(jì) 80 年代開(kāi)始涉足工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域（也稱(chēng)機(jī)械手）的研究和應(yīng)用。概括而言，其發(fā)展歷程可以人致分為如下三個(gè)階：第一階段(1987～1993)：以三種類(lèi)型五個(gè)型號(hào)機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)為戰(zhàn)略日標(biāo)，跟蹤國(guó)外機(jī)器人高技術(shù)的發(fā)展，確定了自動(dòng)化領(lǐng)域 2000 年最終戰(zhàn)略目標(biāo)。第二階段(1993～1997)：主題開(kāi)始將機(jī)器人技術(shù)滲透、輻射到國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)，直接為國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)服務(wù)作為這一階段的主要戰(zhàn)略目標(biāo)。第三階段(1997～2000)：在繼續(xù)實(shí)施第二階段戰(zhàn)略目標(biāo)的同時(shí)，提出中國(guó)機(jī)器人事業(yè)可持續(xù)發(fā)展的新的戰(zhàn)略目標(biāo)，采取多種措施，大力加強(qiáng)基地與隊(duì)伍建設(shè)，特別是機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。自 1960 年美國(guó)推出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，機(jī)器人在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家得到了迅速發(fā)展。據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)(IFR)統(tǒng)計(jì)，世界機(jī)器人市場(chǎng)前景看好，從 20 世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長(zhǎng)的良好勢(shì)頭。進(jìn)入 90 年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長(zhǎng)率平均在 10％左右，2000 年增長(zhǎng)率上升到 15％。主要參考文獻(xiàn)如下：[1]郭洪紅．工業(yè)機(jī)械人技術(shù)[M] ．西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2006,12,21-24．[2]陳錫伍，袁亮，吳金強(qiáng).串聯(lián)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與仿真[J].機(jī)床與液壓，2015，43（9）：24-27.[3]胡正義. 桁架片搬運(yùn)機(jī)械手優(yōu)化設(shè)計(jì)及計(jì)算機(jī)仿真[D]. 武漢：武漢理工大學(xué),2006,23-25.[4]王三秀,俞立,徐建明,邢科新,王正初.機(jī)械臂自適應(yīng)魯棒軌跡跟蹤控制[J].控制工程, 2015,3,22(02):241-245.[5] 國(guó)家 863 計(jì)劃智能機(jī)器人專(zhuān)家組．機(jī)器人博覽[M]．北京：中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社，2001,1．[6] 董克，劉明銳．仿造人類(lèi)智能[M] ．上海：上海交通大學(xué)出版社， 2004,8．[7] 孫迪生，王炎．機(jī)器人控制技術(shù)[M] ．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1997:56-59[8] 余達(dá)太，馬香峰．工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M] ．北京：冶金工業(yè)出版社， 1999:89-91．[9] 蔡自興，郭璠. 中國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的若干問(wèn)題[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用, 2013,3:35-38.二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）研究?jī)?nèi)容、進(jìn)度安排、特色或創(chuàng)新點(diǎn)研究?jī)?nèi)容：本文設(shè)計(jì)了一種五自由度機(jī)器人，主要是對(duì)其機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)的機(jī)器人五自由度包括底座旋轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、肩部轉(zhuǎn)動(dòng)和手腕轉(zhuǎn)動(dòng)五個(gè)自由度。再加上手爪的抓取為主要的運(yùn)動(dòng)。進(jìn)度安排：第 2 周 詢(xún)問(wèn)老師畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)事項(xiàng)；第 4 周 確定畢業(yè)設(shè)計(jì)題目；第 5 周 調(diào)研階段，從圖書(shū)館和網(wǎng)上查閱相關(guān)資料；第 6 周 完成開(kāi)題報(bào)告，交指導(dǎo)老師檢查；第 7-12 周 編寫(xiě)畢業(yè)論文并畫(huà)好圖紙，交指導(dǎo)老師審查；第 13 周 確定畢業(yè)論文終稿，準(zhǔn)備答辯；第 15 周 答辯。特色或創(chuàng)新點(diǎn)：本次設(shè)計(jì)做出了三維裝配圖以及簡(jiǎn)版的三維動(dòng)畫(huà)，方便對(duì)本五自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)以及原理的說(shuō)明。三、審批意見(jiàn)可行性：□是 □否 任務(wù)量大?。?□ 較大 □ 適中 □偏小是否同意開(kāi)題：□是 □否指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日