數(shù)控臥式鏜銑床機(jī)械手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【含3張CAD圖】
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附錄 1 外文譯文清華科技ISSN 1007 - 0214 06/18 pp269 - 275第 12 卷,第 3 號(hào),2007 年 6 月最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面并聯(lián)機(jī)械手吳軍，李鐵民，劉辛軍，王立平制造工程研究所，精密儀器和機(jī)械學(xué)系，清華大學(xué)，北京 100084,中國(guó)摘要：封閉了優(yōu)化設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 2 自由度平面并聯(lián)機(jī)械手的解決方案?；诠ぷ骺臻g提出了優(yōu)化設(shè)計(jì)。與此同時(shí)，一個(gè)全球性的，全面介紹了空調(diào)指數(shù)評(píng)估運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。最好的并聯(lián)機(jī)械手是納入一個(gè)五自由度混合機(jī)工具包括一個(gè)二自由度旋轉(zhuǎn)機(jī)頭和一個(gè)長(zhǎng)移動(dòng)工作臺(tái)。結(jié)果表明，平面并聯(lián)機(jī)械手的基礎(chǔ)試機(jī)工具可以成功地用于機(jī)葉片和導(dǎo)葉的水力渦輪機(jī)。關(guān)鍵詞:平面并聯(lián)機(jī)械手; 全球調(diào)節(jié)指數(shù);混合機(jī)工具介紹并行機(jī)制能夠非常快速和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，具有較高的平均剛度，且特征是在他們的工作空間，具有較低的慣性,可以操縱重載荷比串行、同行。因此,并行機(jī)制在為平臺(tái)的計(jì)算機(jī)數(shù)控加工的同時(shí)也被眾多研究者全面研究和制造。高夫·斯圖爾特的該是最受歡迎的平行運(yùn)動(dòng)機(jī)配置，當(dāng)并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床首次開(kāi)發(fā)。并應(yīng)用在機(jī)器人技術(shù)社區(qū)易感性的范圍，從高速操縱 【1】 來(lái)力扭矩傳感 【2】 。但是高夫·斯圖爾特平臺(tái)對(duì)制造業(yè)的應(yīng)用程序也有一些缺點(diǎn)，比如它的相對(duì)小的有用的工作區(qū), 復(fù)雜的直接運(yùn)動(dòng)學(xué)和設(shè)計(jì)困難。并聯(lián)機(jī)構(gòu)少于 6 自由度是相對(duì)容易的設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)可以用封閉的形式描述。因此，并行機(jī)械手少于 6 自由度，特別是 2 或 3 自由度,已經(jīng)越來(lái)越引起關(guān)注 【3-5】 。而在 2 個(gè)或 3 個(gè)平移自由度扮演重要角色的行業(yè)里，平行機(jī)械手能夠適用于并聯(lián)機(jī)器 【6】 挑選和地方應(yīng)用 【7】 和其他領(lǐng)域。大多數(shù)現(xiàn)有的 2 自由度平面平行機(jī)械手是著名的五桿機(jī)構(gòu)，用的是棱鏡執(zhí)行機(jī)構(gòu)或外卷的致動(dòng)器 【8、9】 。這機(jī)械手輸出是平移運(yùn)動(dòng)的一種點(diǎn)和末端效應(yīng)器取向不能保持不變。 運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)方法的一個(gè)關(guān)鍵部分是平行機(jī)制運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)理論。優(yōu)化設(shè)計(jì)可以基于不同評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)，括剛度 【10】 、敏捷、或一個(gè)全球調(diào)節(jié)指數(shù) 【11、12】 。因此,沒(méi)有一個(gè)是被廣泛接受的設(shè)計(jì)方法。黃等、艾爾 【13】 ，提出了一種混合的方法基于調(diào)節(jié)指數(shù)。而 Liu X J【14】 給了一個(gè)全球剛度索引類似全球調(diào)節(jié)指數(shù)。本文描述了一個(gè)平面并聯(lián)機(jī)械手的分析。機(jī)械手的兩個(gè)平移自由度不同，從傳統(tǒng)的五桿機(jī)構(gòu)在一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)用在每個(gè)鏈的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，得到一個(gè)最佳的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。盡量減少全局,全面調(diào)節(jié)指數(shù)，結(jié)果給最優(yōu)鏈路長(zhǎng)。一個(gè)五自由度混合機(jī)工具的開(kāi)發(fā)是由一個(gè)串并聯(lián)結(jié)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)械手結(jié)合 1自由度平移工作臺(tái)和一個(gè)二自由度旋轉(zhuǎn)銑頭。為制造企業(yè)混合機(jī)工具使用平面并聯(lián)機(jī)械手一直用磨葉片和導(dǎo)葉的水力渦輪表明混合機(jī)工具是合適的。1、結(jié)構(gòu)描述二自由度并聯(lián)機(jī)械手的圖 1 所示。這個(gè)機(jī)制是由一個(gè)龍門框架,一個(gè)移動(dòng)的平臺(tái),兩個(gè)主動(dòng)滑塊,兩個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。每個(gè)鏈建設(shè)作為一個(gè)平行四邊形。按照設(shè)計(jì),機(jī)械手是在約束一個(gè)平行四邊形鏈接和另一個(gè)單一的鏈接的足夠移動(dòng)平臺(tái),擁有 2 平移自由度。兩個(gè)平行四邊形鏈被用來(lái)增加剛度,使結(jié)構(gòu)對(duì)稱。收到:2006-06-02;修訂:2006-08-21*國(guó)家自然科學(xué)基金資助的中國(guó)(第 50305016 號(hào))和國(guó)家高科技研究和振(863)計(jì)劃的中國(guó)(Nos。2004 aa424120 和 2005 aa424223)**電子郵件:litm@mail.tsinghua.edu.cn;電話:86-10-62792792 圖 1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型運(yùn)用 P1 and P2(見(jiàn)圖 1)被添加到機(jī)制來(lái)提高負(fù)載能力和加速度的致動(dòng)器。獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的滑塊由兩個(gè)伺服電機(jī)在列上沿著導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在列,因此移動(dòng)平臺(tái)由純粹的平移運(yùn)動(dòng)在一個(gè)平面組成。2、運(yùn)動(dòng)學(xué)和奇異性2.1 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)的兩個(gè)鏈接的每個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)窍嗤钠叫兴倪呅谓Y(jié)構(gòu),鏈模型可以簡(jiǎn)化為一個(gè)鏈接 A i Bi( i= 1, 2)見(jiàn)圖 1?；鴺?biāo)系 O-xy 附加到基地以其 y 軸垂直通過(guò)的中點(diǎn)。一個(gè)移動(dòng)的坐標(biāo)系統(tǒng)O′-x′y′ 是固定在移動(dòng)平臺(tái)。r Ai和 r Bi分別是位置向量 Ai和 Bi的接頭位置的。2 r 是移動(dòng)平臺(tái)寬度和兩列。位置矢量的起源 O′與關(guān)于這個(gè)坐標(biāo)系 o-xy 被定義為r O′= [x y ]T (1) 位置矢量 Ai 的位置在 O′ - x′ y′是r′ A1=[? r 0 ]T (2)r′ A2=[ r 0 ]T (3)然后這個(gè)位置向量 Ai 在基坐標(biāo)系 O- xy 可以表示為rAi =rO′+ r′ Ai (4)各關(guān)節(jié)的位置矢量 Bi 位置在 O-xy 是RB1=[? r y1]T (5)RB2=[ r y2]T (6)因此,約束方程關(guān)聯(lián)第 i 運(yùn)動(dòng)鏈可以寫(xiě)成rAi-rBi=li ni, i=1, 2b (7)在 l,n 表示長(zhǎng)度和鏈接的單位向量,分別。以 2 規(guī)范雙方的 Eq。(7)給了(8) 2121 )(Rrxly????(9) 2為配置圖 1 所示,逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正解(10) 212)(Rrxly????(11) 2從方程式。(10) 和(11),該解決方案直接運(yùn)動(dòng)學(xué)的機(jī)械手可以表示為(12)為配置見(jiàn)圖 1,“±”Eq。(12)應(yīng)該只有“-”。方程(7)-(12) 表明,直接和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的機(jī)械手可以描述在封閉形式。2.2 奇點(diǎn)分析以衍生品的 Eq。(10) 和 Eq。(11)關(guān)于時(shí)間給了胡軍(吳軍)et al:最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面… 271(14) (15)方程(14)和(15)可以重新排列在矩陣形式 (16)在 J 是雅可比行列式表示為(17)因?yàn)槠娈愋詫?dǎo)致?lián)p失的可控制性和退化的自然剛度的操縱者,他們必須避免在任務(wù)的工作區(qū)。奇點(diǎn)可以分為直接運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異點(diǎn),逆運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異性,結(jié)合奇異性 [15],可以區(qū)分機(jī)械手的雅可比行列式。當(dāng)其中一個(gè)鏈接是水平的,機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的經(jīng)驗(yàn)奇點(diǎn)。直接運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異點(diǎn)時(shí)發(fā)生的一個(gè)鏈接鏈和一個(gè)鏈接的其他鏈?zhǔn)枪簿€。因?yàn)閘1+l2> 2R 結(jié)合奇異性不能發(fā)生在該機(jī)械手。圖2顯示了一個(gè)例子,每個(gè)類型的奇點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中,通過(guò)限制避免了奇異性任務(wù)的工作區(qū)。圖 2 奇異的配置3、工作空間分析工作區(qū)為二自由度平面的并聯(lián)機(jī)械手是一個(gè)區(qū)域的平面所取得的工作空間參考點(diǎn) O′的移動(dòng)平臺(tái)。方程(10)和(11)可以重寫(xiě)為(x-r+R)2+(y-y1)2=l12 (18)(x+r-R)2+(y-y2)2=l22 (19)因此,可達(dá)工作空間的參考點(diǎn) O′是交叉點(diǎn)的子工作區(qū)關(guān)聯(lián)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈見(jiàn)圖 3。圖 3 機(jī)械手工作空間任務(wù)工作空間是一個(gè)部分的可達(dá)工作空間。在實(shí)際應(yīng)用中,這個(gè)任務(wù)的工作區(qū)通常定義為一個(gè)矩形區(qū)域的可達(dá)工作空間。讓最大限度的角度 α 和 β,鏈接 AiBi之間的夾角(i = 1,2)和垂直軸,用α max和 β max。讓 yi,max和 yi,min代表最大和最小的位置 i-th 滑塊。當(dāng) O′到達(dá)點(diǎn) Q1滑塊 B1達(dá)到下限和 α 的值最大,即 yi=yi,min和 α=α max。同樣, 當(dāng) O′到達(dá)點(diǎn) Q4，即 y2 =y2,min和 β=β max。一個(gè)垂直的線通過(guò) Q1與上界的可達(dá)工作空間點(diǎn) Q2。Q 3在 Q4的正上方(見(jiàn)圖3)。該地區(qū) Q1 Q2 Q3 Q4 然后構(gòu)成任務(wù)的工作區(qū),作為一個(gè)矩形的寬度 b 和高度 h,注明 wt。4、最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)4.1 優(yōu)化設(shè)計(jì)基于工作區(qū)這個(gè)小節(jié)的目標(biāo)是確定機(jī)械手參數(shù)所需的工作區(qū)。優(yōu)化設(shè)計(jì)的范圍可以表達(dá)為:給定 r、b,和霍夫重量,確定 R,l1、l2, 總長(zhǎng)度為的滑塊。從方程式(10),(11)和(17),機(jī)械手的性能與 R?r 但不要 R 或 r 獨(dú)立。實(shí)際上,r 應(yīng)該盡可能的小,因?yàn)檩^小的值 r 導(dǎo)致較小的機(jī)械手。通常,r 取決于軸,軸承,和工具維度在他移動(dòng)平臺(tái)。因此,r 應(yīng)該是設(shè)計(jì)師給出的。 當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)下限,見(jiàn)圖 4,以下參數(shù)關(guān)系可以被獲得（20）（21）其中 d 的距離左列到左極限任務(wù)的工作區(qū)。在實(shí)際應(yīng)用中,l1 應(yīng)該等于 l2 改善系統(tǒng)性能和剛度。因此（22）272 清華大學(xué)科學(xué)與技術(shù),2007 年 6 月,12(3):269 - 275圖 4 機(jī)械手的優(yōu)化設(shè)計(jì)因此,對(duì)于 l1=l2 當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)將從 Q1 到 Q4 點(diǎn)沿 x 軸、滑動(dòng)距離的滑塊在導(dǎo)軌應(yīng)(24)當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)從點(diǎn) Q4 到 Q3 傳播沿 y 方向,滑動(dòng)距離的滑塊(25) 因此,總旅程的滑塊(26)因?yàn)閮?yōu)化設(shè)計(jì)基于任務(wù)的工作區(qū)不考慮靈巧和剛度的機(jī)械手,鏈接長(zhǎng)度不是最優(yōu)。最優(yōu)長(zhǎng)度的鏈4.2 全球,綜合指數(shù)條件數(shù)的雅可比行列式作為當(dāng)?shù)氐男阅苤笜?biāo)評(píng)估速度、精度和剛度映射特征變量之間的聯(lián)合和移動(dòng)平臺(tái)。這個(gè)條件數(shù) κ 被定義為(27)在 和 是最大和最小奇異值的導(dǎo)數(shù)與給定的姿勢(shì)有關(guān)。和 可以由求解特征方程I 代表一個(gè)單位矩陣的訂單 2。這里研究了并聯(lián)機(jī)械手,(28)在和因?yàn)?K 隨機(jī)制配置,一個(gè)總體的能指標(biāo)作為績(jī)效測(cè)量的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),（29）注意,本身不能充分描述總體的整體運(yùn)動(dòng)學(xué)性能由于其無(wú)法描述之間的差異的 最大值與最小值。黃 et al[7]。提出了一種全局,綜合條件指數(shù)為目標(biāo)函數(shù)在運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。目標(biāo)函數(shù)可以表示為（30）在和 max(κ)和 min(κ)代表最大值與最小值的 K 在任務(wù)工作空間和 wη 代表重量放在的比率到。和 η 可以計(jì)算的數(shù)值（31）在 κ 的價(jià)值評(píng)估在節(jié)點(diǎn)(m,n)(m?1)×(n? 1)同樣網(wǎng)狀的 Wt。5、應(yīng)用程序5.1 XNZD2415混合機(jī)工具一個(gè)二自由度平面并聯(lián)機(jī)械手結(jié)合工作臺(tái)有一個(gè)平移自由度在 z 軸和一個(gè)銑頭和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度約 x 軸和 z 軸的創(chuàng)建一個(gè)五自由度混合串并聯(lián)機(jī)床(XNZD2415)。與雙軸銑頭,該工具可以獲得任何想要的取向在任務(wù)工作空間,它的高靈活性可以自由移動(dòng)的工作臺(tái)沿 z 軸,使機(jī)床制造長(zhǎng)的工件。任務(wù)的工作區(qū) Wt的并聯(lián)機(jī)械手設(shè)計(jì)為一個(gè)長(zhǎng)方形 b = 1600 毫米寬度和 h = 1000 毫米高。機(jī)械手也有 α max = 80,β min = 10,r = 75 毫米。奇點(diǎn)理論分析表明,并聯(lián)機(jī)械手的奇異性不能發(fā)生任務(wù)工作空間。最優(yōu)設(shè)計(jì)基于任務(wù)的工作區(qū)結(jié)果在 R = 1217.4 毫米。然后通過(guò)計(jì)算最小化目標(biāo)函數(shù) η 其他設(shè)計(jì)參數(shù)。圖 5 表明,η 有最小值 1.916 當(dāng) L1 = 2060 毫米為wη= 0.1。基于 Eq。(26),它可以被獲得為 2345.2 毫米。圖 5 為不同鏈接 η 最小化長(zhǎng)度條件數(shù)的雅可比行列式的并聯(lián)機(jī)械手在機(jī)床是圖 6 所示。條件數(shù)的分布是對(duì)稱的 x 軸。良好的運(yùn)動(dòng)性能是通過(guò)平衡和 之間的矛盾。機(jī)床是由清華大學(xué)在中國(guó)軋機(jī)一系列葉片和導(dǎo)葉的水力透平發(fā)電機(jī)組并應(yīng)用在哈爾濱電機(jī)有限公司。原型圖 7 所示。 圖 6 條件數(shù)的雅可比行列式的 XNZD2415 機(jī)床圖 7 XNZD2415 混合機(jī)工具5.2 XNZD2430 重型機(jī)床XNZD2415 之后成功的應(yīng)用在對(duì)各種加工任務(wù),哈爾濱電機(jī)有限公司需要一個(gè)混合機(jī)工具機(jī)非常大的葉片和導(dǎo)葉的水力渦輪機(jī)發(fā)電機(jī)組。當(dāng)時(shí)另一個(gè)重型機(jī)床(XNZD2430)建基于二自由度并聯(lián)機(jī)械手。新的類似于第一個(gè)機(jī)在結(jié)構(gòu)與一個(gè)更大的 XNZD2430 新工作區(qū)和一些其他的包括修改兩個(gè)額外的蓋表固定的列和一個(gè)輔助盤(pán)固定在頂部的銑頭。雙方的蓋表聯(lián)系輔助托盤(pán)覆蓋著薄銅板。輔助盤(pán)接觸兩個(gè)蓋板和幻燈片之間的銑頭動(dòng)作。因此,覆蓋表限制變形的銑頭和提高機(jī)床剛度正常的平面機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。四個(gè)括號(hào)也添加到新機(jī)床提高剛度。 兩個(gè)額外的非旋轉(zhuǎn)銑頭被設(shè)計(jì)來(lái)取代二自由度銑頭,安裝在側(cè)面或底部的移動(dòng)平臺(tái)。這種重型機(jī)床是那么一個(gè)三自由度的機(jī)器可以機(jī)縱向或橫向。Wt 任務(wù)的工作區(qū)在新的并聯(lián)機(jī)械手別被設(shè)計(jì)為一個(gè)長(zhǎng)方形寬度 b = 3000毫米和高度 h = 1800 毫米與 αmax =,βmin =。這個(gè)機(jī)械手不能達(dá)到奇異 con形狀在任務(wù)的工作區(qū)。最優(yōu)設(shè)計(jì)基于任務(wù)的工作區(qū)結(jié)果在 R = 2342.5 毫米 η 有最小值 l1= 3550毫米,當(dāng) wη= 0.1。可以從 Eq 決定。(26)。主要設(shè)計(jì)參數(shù)表 1 中列出。表1的結(jié)果XNZD2430試機(jī)優(yōu)化工具ˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉ參數(shù) 數(shù)值ˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉl1 3550 mm l2 3550 mm r 550 mm 4010.7 mm η 1.99 ˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉˉκ 的分布為優(yōu)化設(shè)計(jì)顯示在圖 8。分布表明,條件數(shù)也是對(duì)稱所以 x 軸和運(yùn)動(dòng)性能是最優(yōu)的。 圖8條件數(shù)的雅可比行列式的XNZD2430機(jī)床機(jī)床的 XNZD2430 顯示在圖 9 是由清華大學(xué)正在很快的建造與機(jī)床的動(dòng)力學(xué)和控制胡軍(吳軍)et al:最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面… 275的測(cè)試。圖9 XNZD2430機(jī)床的原型6 、結(jié)論運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面并聯(lián)機(jī)械手已被調(diào)查。調(diào)查顯示如下。(1) 兩列之間的距離通常是通過(guò)優(yōu)化設(shè)計(jì)基于工作區(qū)。(2) 一個(gè)全球性的,綜合性能指標(biāo),包括均值和條件數(shù)的范圍的雅可比行列式在任務(wù)工作空間,可以用來(lái)有效地優(yōu)化運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。(3) 平面并聯(lián)機(jī)械手建立機(jī)床被成功用于機(jī)葉片和導(dǎo)葉的水力渦輪機(jī)。另一個(gè)重型機(jī)床基于并聯(lián)機(jī)械手被建立更大的加工任務(wù)。參考文獻(xiàn)[1] Beqon P, Pierrot F, Dauchez P. 模糊滑?？刂频目焖俨⑿袡C(jī)器人。在:IEEE 機(jī)器人與自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議上,1995:1178 – 1183.[2] Ferraresi C, Pastorelli S, Sorli M, Zhmud N. 靜態(tài)和動(dòng)態(tài)行為的高剛度 Stewart 平臺(tái)力/力矩傳感器。機(jī)器人系統(tǒng)雜志》,1995,12(12):883 – 893.[3] 吳 J,李 T M,唐 XQ:魯棒軌跡跟蹤控制的一個(gè)平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)。j .清華大學(xué)(Sci。&工藝。),2005 年,45(5):642 - 646。(在中國(guó) )[4] Kock S, Schumacher W. 平行 x - y 機(jī)制與驅(qū)動(dòng)冗余應(yīng)用為高速和活躍的剛度。在:IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議上。魯汶。比利時(shí),1998:2295 – 2300.[5] 劉 X J,王 QM,小王 J s. 運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和空間合成二自由度平動(dòng)機(jī)械手的一本小說(shuō)。智能和機(jī)器人系統(tǒng)雜志》,2004 年,41(4):205 – 224.[6] 小王 J S,唐 XQ:分析和空間設(shè)計(jì)的一種新型的混合機(jī)工具。國(guó)際期刊的機(jī)床和制造,2003 年,43(7):647 – 655.[7] 黃 T,李 Z X,李 M,Chetwynd D G, Gosselin C M.概念設(shè)計(jì)和空間合成的二自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人小說(shuō)為選擇和地點(diǎn)操作。ASME 雜志機(jī)械設(shè)計(jì),2004,126(3):449 – 455.[8] 高 F,劉 X J,Gruver WA .績(jī)效評(píng)估兩個(gè)程度的自由平面并聯(lián)機(jī)器人。機(jī)制和機(jī)理論,1998,33(6):661 – 668.[9] McCloy D.一些比較串行驅(qū)動(dòng)和并行驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。Robotica,1990,8(4):355 – 362.[10] Arsenault M, Boudreau R.合成一個(gè)通用平面并聯(lián)機(jī)械手與棱鏡關(guān)節(jié)最佳剛度。在:第11 屆世界大會(huì)在機(jī)制和機(jī)科學(xué)。北京:中國(guó)機(jī)械出版社,2004:1633 – 1637.[11] Gosselin C M. 優(yōu)化設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械手使用靈巧指數(shù)。機(jī)器人和自治系統(tǒng),1992,9(4):213 – 226.[12] Gosselin C M, Angeles J. 一個(gè)全球性能指數(shù)的運(yùn)動(dòng)優(yōu)化機(jī)器人機(jī)械手。ASME 雜志機(jī)械設(shè)計(jì),1991,113(3):220 – 226.[13]黃 T, 李 M, 李 Z X, Chetwynd D G, Whitehouse D J. 最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間邊界的形狀規(guī)整與指定條件指數(shù)。IEEE 機(jī)器人和自動(dòng)化,2004,20(3):538 – 543.[14] 劉 X J、金 Z L,高 f .優(yōu)化設(shè)計(jì)的三自由度球面并聯(lián)機(jī)制對(duì)于調(diào)節(jié)和剛度指標(biāo)。機(jī)制和機(jī)理論,2000,35(9):1257 – 1267.[15] Gosselin C M, Angeles J. 奇異性分析的閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈。IEEE 機(jī)器人和自動(dòng)化,1990,6(3):281 – 290.附錄 2 外文原文