自動控制理論

1、自控理論平時作業(yè)一、 簡答題（總分100分） 1. 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示,要求通過簡化(結(jié)構(gòu)圖化簡或信流圖)求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Y(S)/R(S)。 答：簡化過程如下：（1）合并兩串聯(lián)塊后得到下圖：（2）消去 反饋回路得到下圖：(3) 合并 與 兩串聯(lián)塊后得到下圖（4）消去 反饋回路后得到下圖。

2、自動控制理論總復(fù)習(xí)題一、 填空題1、控制裝置與受控對象之間 時，稱為開環(huán)控制，相應(yīng)的控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。只有順向作用而無反向聯(lián)系2、自動控制系統(tǒng)的 、 和 反映了系統(tǒng)的輸出量、輸入量和內(nèi)部各種變量間的關(guān)系，也反映了系統(tǒng)的內(nèi)在特性。微分方程。

3、自動控制理論總復(fù)習(xí)題一、 填空題1、控制裝置與受控對象之間 時，稱為開環(huán)控制，相應(yīng)的控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。只有順向作用而無反向聯(lián)系2、自動控制系統(tǒng)的 、 和 反映了系統(tǒng)的輸出量、輸入量和內(nèi)部各種變量間的關(guān)系，也反映了系統(tǒng)的內(nèi)在特性。微分方程。

4、自動控制理論第四章隨堂測試,二、設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為,（1）試?yán)L制系統(tǒng)根軌跡草圖,三、系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為,（1）繪制系統(tǒng)根軌跡草圖；,一、設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為,試?yán)L制系統(tǒng)根軌跡草圖，并確定K1的穩(wěn)定范圍 （20分）,（2）確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)單調(diào)發(fā)散的K1范圍；,（3）確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)振蕩發(fā)散的K1范圍；,（4）確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)衰減振蕩（穩(wěn)定）的K1范圍；,（5）確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)無超調(diào)（穩(wěn)定）的K。

5、自動控制理論第五章隨堂測試,一、設(shè)開環(huán)系統(tǒng)Nyquist曲線如圖所示,要求(1)判斷各閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性,并簡要說明理由。(2)如系統(tǒng)不穩(wěn)定,試求出位于s右半平面的閉環(huán)極點數(shù)。,第一題圖,二、單位反饋系統(tǒng)開環(huán)L(w)曲線如圖所示,試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)（s）。,第二題圖,三、單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為,試計算閉環(huán)頻率特性指標(biāo)Mr和r 。,四、系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為,，要求（1）繪制系統(tǒng)Kg=3時,的。

6、勞斯穩(wěn)定判據(jù),設(shè)系統(tǒng)的特征方程式為,將上式中的各項系數(shù)，按下面的格式排成勞斯表,勞斯穩(wěn)定判據(jù),表中,用同樣的方法，求取表中其余行的系數(shù)，一直到第 n+1 行排完為止。,勞斯穩(wěn)定判據(jù),勞斯穩(wěn)定判據(jù)是根據(jù)所列勞斯表第一列系數(shù)符號的變換，去判別特征方程式的根在 s 平面上的具體分布，其結(jié)論是：,2）如果勞斯表中第一列系數(shù)的符號有變化，其變化的次數(shù)等于該特征方程式的根在 s 平面的右半平面上的個數(shù)，相應(yīng)的。

7、自動控制理論,第一章 自動控制理論的一般概念 第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第三章 控制系統(tǒng)的時域分析法 第四章 根軌跡法 第五章 頻率法 第六章 控制系統(tǒng)的校正 第七章 非線性系統(tǒng)的分析 第八章 采樣控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計,第一章 自動控制理論的一般概念,1-1 自動控制發(fā)展簡史 1-2 自動控制的基本方式 1-3 典型控制系統(tǒng) 1-4 對于自動控制系統(tǒng)的要求,1765年，瓦特發(fā)明蒸汽機(jī)，用離心式調(diào)。

8、Wednesday, September 23, 2020,1,第五節(jié) 奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù),Wednesday, September 23, 2020,2,主要內(nèi)容 幅角定理 奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù) 奈氏穩(wěn)定判據(jù)在、 型系統(tǒng)中的應(yīng)用 在波德圖或尼柯爾斯圖上判別系統(tǒng)穩(wěn)定性,奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù)是用開環(huán)頻率特性判別閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。不僅能判斷系統(tǒng)的絕對穩(wěn)定性，而且可根據(jù)相對穩(wěn)定的概念，討論閉環(huán)系統(tǒng)的瞬態(tài)性能，指出。

9、Wednesday, September 23, 2020,1,3.5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析,Wednesday, September 23, 2020,2,一. 穩(wěn)定性(Stability)的概念,(a) 穩(wěn)定的 (b) 不穩(wěn)定的,定義,系統(tǒng)在受到外作用力后，偏離了正常工作點，而當(dāng)外作用力消失后，系統(tǒng)能夠返回到原來的工作點，則稱系統(tǒng)是穩(wěn)定的,在有界輸入的作用下，其輸出響應(yīng)也是有界的。這叫做有界。

10、Wednesday, September 30, 2020,1,3.3 二階系統(tǒng)的時域分析,Wednesday, September 30, 2020,2,一、二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 下圖所示為穩(wěn)定的二階系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)圖。,開環(huán)傳遞函數(shù)為:,閉環(huán)傳遞函數(shù)為:,這是最常見的一種系統(tǒng)，很多高階系統(tǒng)也可簡化為二階系統(tǒng)。,稱為典型二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，稱為阻尼系數(shù)， 稱為無阻尼振蕩圓頻率或自然頻。

11、Saturday, May 15, 2021 1 3.6線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計算誤 差 和 穩(wěn) 態(tài) 誤 差 定 義 Saturday, May 15, 2021 2 系 統(tǒng) 誤 差 ： 輸 出 量 的 希 望 值 和 實 際 值 之 差 。。